传动机械结构图解（机械结构和传动相关动态图）

翻转翼型的风力涡轮机1

由于黄色的筒形凸轮、粉红色翼型只在涡轮机柱的一侧显示了它们朝向风流（蓝色箭头）的面。 因此，风总是在涡轮机的蓝色轴上施加扭矩。下面这个动图展示的是细节。

黄色尾舵有助于将凸轮块（在棕色柱上枢转）向风流方向旋转。

其实这种结构也可以只使用一个凸轮，并通过绿色条（构建平行四边形机构）连接每一列的翼型，如下面动图所示。

翻转翼型的风力涡轮机2

黄色翼型显示他们朝向气流（红色箭头）的面，由于绿色盘形凸轮，仅在涡轮机柱的一侧，所以风总是在涡轮机的蓝色轴上施加扭矩。

俯视看一下它的运动细节

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绿色尾舵有助于将凸轮块（在棕色柱上枢转）向风流方向旋转。

半圆形翼型风力涡轮机

当黄色翼型位于蓝色水平杆下方时，另一黄色翼则朝向风流（蓝色箭头）。 翼型面垂直布置，以确保风吹动翼面为涡轮机产生持续的扭矩。蓝尾舵有助于旋转蓝色杆（在棕色柱上转动）朝向风流。紫色垂直齿轮轴将扭矩传递给发电机（未示出）。

不同位置视图展示

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旋转和平移动作构件1

输入部分是黄色桶形凸轮和绿色圆盘凸轮。输出部分是粉红色轴，它向前移动→向右转→向后移动→向左转。桶形凸轮控制直线运动。绿色盘形凸轮控制90度转到，角运动。

不同的角度

下面这个动图更好理解

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旋转和平移动作构件2

蓝色输入曲柄使粉色销（固定到橙色管上的部件）沿着基座的矩形跑道移动。因此，管运动如下：向前移动 - 向右转 - 向后移动 - 向左转。

内部透视图

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齿轮齿条驱动

绿色支架和蓝色圆柱体固定在底座上。灰色滚子承受齿轮的径向力。这种设计避免了长滑道，易于组装并减小了摩擦力。

开门机构

这是一种简单的开门机构，这种机构在断电的情况下，用曲柄（未示出）转动灰色蜗杆即可。下面是细节展示。

Delta 机器人1

黄色部分由三个步进电机通过空间连杆控制。绿色和粉色条构建了3个平行四边形机构。

在一些设计中，它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图中当三个蓝色输入曲柄以相同的角度旋转时，从中心位置开始的头部运动，首先一个接一个，然后同时旋转。头部始终保持水平并且不旋转地移动。

通过组合输入曲柄的位置，头部可以到达3D空间中的任何位置。然而，计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。

Delta 机器人2

黄色头部由三个步进电机通过螺旋传动和空间连杆控制。绿色和粉色杆构建了3个平行四边形机构。在一些设计中，它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图显示了当三个蓝色输入滑块以相同的位移移动时，从中心位置开始的头部运动，首先一个接一个，然后同时移动。

头部始终保持水平且不旋转地移动。通过组合输入滑块的位置，头部可以到达3D空间中的任何位置。然而，计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。

2自由度机器人头部动作(上下和转弯) 1

黄色的机器人头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，沿垂直轴平移。每个动作都由步进电机控制。上下移动时，黄色小齿轮的齿在绿色齿轮的齿上动。

上下和转弯同时进行

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2自由度机器人头部动作(上下和转弯) 2

固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度： 绕垂直轴旋转， 沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。当轴旋转时，轴的圆齿保持齿轮齿条啮合。蓝色电机轴有橙色轴（滑动键）的棱柱形接头。

底部特写

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2自由度机器人头部动作（上下和转弯) 3

固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度： 绕垂直轴旋转，沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。蓝色电机轴有橙色轴（滑动键）的棱柱形接头。

2旋转自由度的机器人头部动作1

固定在灰色角部的黑色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，绕水平轴旋转。每个动作都由接地步进电机控制。这是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线都是平行的）。

2旋转自由度的机器人头部动作2

固定在黄色环上的黄色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，围绕水平轴旋转。每个运动由接地步进电机控制。它是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线是平行的）。绿色和紫色条通过旋转接头连接在一起。

2旋转自由度的机器人头部动作3

绿色头部固定的深绿色部分有两个自由度：绕垂直轴旋转(由垂直步进电机通过粉红色垂直轴控制)，绕水平轴旋转(由水平步进电机控制)。两个电机都接地。

细节展示

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2旋转自由度的机器人头部动作4

固定在垂直锥齿轮上的头部有两个自由度：绕垂直轴旋转（由右步进电机控制） 绕水平轴旋转（由两个步进电机控制）。 他们的方向和速度必须相同。它是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线是平行的）。两个电机都接地。

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