特斯拉是l4级自动驾驶吗（特斯拉的L4级完全自动驾驶终于开卖）

据外媒消息，特斯拉的FSD（完全自动驾驶系统）已经在北美开卖，该产品目前采用订阅制，每月费用199美元，折合约1300元人民币，着实不便宜，之前已购买过EAP（增强版辅助驾驶系统）的用户也需要每月支付99美元。

这意味着特斯拉就算以成本价卖车，靠着FSD也能躺着把钱挣了，何况特斯拉目前的车型定价仍有较大的下调空间。

众所周知，特斯拉的FSD采用的是纯视觉方案，即车辆没有任何激光、毫米波等雷达传感器，仅依靠摄像头获取所有外部环境数据，之后通过机器学习算法来重建三维场景，并能标记出环境中不同物体的类型（如红绿灯、行人、车辆、交通标志等）用于生成自动驾驶策略。

长时间以来，对纯视觉方案的争议颇多，最主要的负面观点认为摄像头存在很多监控盲区，例如大雨大雾天气时观察距离会明显缩短，因此需要激光雷达和毫米波雷达来辅助探测外部环境。

不过特斯拉显然不这么看，虽然摄像头在某些场景下的探测性能会显著下降，但对于人类司机来说也存在同样的问题，既然现在人类司机可以在这些场景下驾驶，那理论上纯视觉方案的自动驾驶汽车也可以做到。

并且，多摄像头的观察范围远大于人眼，搭配的后台算法在反应速度上也远高于人类，因此即便同样在大雾环境下行驶，FSD的安全性也仍然远高于人类驾驶员。另外，这类显著影响摄像头性能的场景毕竟仅属于极端情况，即便在这类情况下FSD采取的策略效率远不如多传感器融合方案（确保安全性相同或接近的情况下，例如在大雾天时多传感器融合方案的车辆可以继续以正常速度行驶，而FSD则可能选择慢速或者临时靠边停车处理），但整体上来看仍然差距不大。

不过无论如何，纯视觉方案在理论上安全性肯定不如多传感器融合方案，那为什么特斯拉还是坚持呢？

在我看来，很大一个可能是在赌未来，对于车辆安全性的提升来说，同样存在明显的边际效应，当纯视觉的安全性显著低于多传感器融合方案时，即便后者成本更高，用户肯定还是会选择后者，但如果两者的安全性非常接近时，那FSD的优势则会变得明显。

纯视觉的最大优势，一个是成本，另一个就是硬件可靠性。显然，即便把全车装满摄像头，整车成本也不会有明显上升，而传感器数量越少（多传感器融合方案也不能减少摄像头的数量），故障率自然也就越低。这在未来纯视觉方案完全成熟后将成为巨大优势。而竞品企业如果在那时才考虑转向，则很多基于纯视觉的底层算法将要从头开始研发，而不是仅仅去掉几个雷达那么简单。

同时，雷达还会增加整车功耗，尤其激光雷达还需要占据较高的位置并突出，这会破坏车辆的流线型外观并增加风阻，因此FSD在续航里程上也会拥有一定优势，尽管这一优势可能并不显著。

法拉第FF91前部突出的激光雷达

当然，也有很多业内人士认为纯视觉方案存在先天缺陷，根本不可能实用化，不过美国公路安全保险协会（IIHS）似乎并不这么认为，他们仍然对特斯拉参测的Model 3给出了最高安全评级。

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