无人驾驶环卫车的设备（专用车自动驾驶研究）

​佐思汽研发布《2019-2020年专用车无人驾驶产业研究报告》，展示环卫、机场、农业、矿山四大领域的无人作业车发展现状和趋势。

无人作业车行驶的道路相对封闭，路线相对固定，普遍不受公开道路交通法规限制，因此更有利于高级自动驾驶的快速落地。受疫情影响，机场无人驾驶发展暂时受阻，但是环卫、农业、矿山的无人化市场均处于快速发展中。

无人环卫车

城市道路的环卫清扫车，国家标准规定车速必须低于12公里/小时，将自动驾驶应用到环卫领域，可以实现全天候行驶，效率更高，工作严格规范。目前全国数十个地方已开展无人清扫车的试点或运营，主要集中在公园、景点等相对封闭的场景。中国每年环卫相关的费用是2000-3000亿元。每年环卫车销量在10万台以上。若未来城市环卫车逐步替代为无人驾驶，无人环卫车销售和服务市场规模将高达数百亿元。

目前中国环卫车自动驾驶厂商技术路线主要是视觉 雷达的方案，区别主要在底层算法及传感器成本控制。随着无人环卫车逐渐在全国部分地区的试点和投运，方案商面临规模化量产后成本控制问题，因此大部分都开始转向采用国产传感器，计算平台也从Nvidia的方案向ARM等低成本方案过渡。

典型无人驾驶环卫车技术方案

来源：仙途智能

多数初创企业是在现成清扫车辆上改装为无人清扫车，而智行者蜗小白的车身架构及模块都专为无人驾驶设计的。蜗小白电子电器架构分为以下域：自动驾驶域、动力系统域、车身系统域、转向系统域、清扫系统域及信息系统域。

来源：智行者

全新的设计无需考虑驾驶员座位空间，因此可将原来的座位空间设计为水箱或电池空间来增加有效作业半径。

凭借扎实的研发根基和产品可靠性，2019年7月，智行者获得了来自中国移动的5G无人车的千台订单。蜗小白累计销售已达数百台。

2020年2月疫情期间，智行者还推出了无人喷洒消毒车。

除了蜗小白，无驾驶舱设计也出现在Scania推出无人驾驶概念矿车AXL上，它代表未来的趋势。

无人矿区车

无人矿区车在国外已经获得较广的应用。铁矿石巨头 FMG集团的自动驾驶矿车已累计行驶3350万公里、运输超过10亿吨矿石物料，生产效率比传统人工运输提升了30%。FMG已有137台自动驾驶矿车在运营。

目前全国矿山每年要在矿石物料运输上支付数百亿的人力成本，而这些人工还不能很好解决运输安全和效率问题。国内在各大矿区使用的主要是公路自卸车，非宽体，且吨位较小，保有量在20万台左右，而宽体非公路矿用自卸车的保有量仅一万多辆，每年产销约5000辆。矿用车的无人化改装（前装和后装），其市场空间大概在5000亿以上。

从技术路线来看，由于矿卡通常价位在 80 万及以上，矿卡对于激光雷达的成本接受度较高，普遍采用激光雷达 视觉 毫米波雷达方案，三种传感器进行融合，使矿卡的感知系统在矿山的恶劣环境下全天时全天候进行感知。但由于矿车速度比较低、环境相对简单，激光雷达不是必选项，部分公司也采用视觉 毫米波方案，极大降低改造成本。

目前中国主要的无人矿卡方案商均有实际运行项目落地，但规模均不大。无人矿卡初创企业大部分公司已经完成了 1-2 次融资，表明资本开始关注这个细分赛道；目前各家技术路线差异不大，但是技术有待提升，公开披露的订单规模基本上在 1 亿左右，运行车辆较少，普遍在几十辆左右，龙头尚未形成。

无人矿车产业链

来源：海尔产业研究院

踏歌智行与北方股份继2019年7月4日签订两台新车无人驾驶合同后，于2020年4月8日，又签署了10套“无人驾驶控制系统”供货订单，将10台型号为NTE200AT的新车装配无人驾驶系统。北方股份为中国最大的矿用卡车制造商，占有国内80%的市场份额。

农业无人驾驶

农机自动驾驶场景在专用自动驾驶中相对最为简单，更多依赖于高精度定位系统及软件层面的算法。主流的硬件配置是北斗系统 角度传感器 IMU，视觉一般视实际需求作为选装配置。从技术路线来看，前装厂商一般采用电液比例阀驱动转向轮的液压方案，而由于易改装、成本低，后装厂商主要采用电机带动方向盘模拟人工驾驶的电动方向盘方案。

从全球市场来看，大的农机厂商都有自动驾驶预装的系列机型（GPS Ready），如约翰迪尔的 8R 系列、凯斯纽荷兰的Magnum 系列，爱科的Auto Guide3000 标配丹佛斯液压阀。国内前装市场，基本全是液压方案。

后装市场液压自动驾驶与方向盘自动驾驶都有相当量的安装销售。单看国内市场，大部分系统商主推是方向盘解决方案；合众思壮二者都有，液压占主导；上海联适二者均有，早期主要是液压，2019 主推方向盘。整个中国市场从 2008 年至2019年，农机自动驾驶系统出货量电动方向盘方案占比约20%，液压方案约 80%。

从应用角度看，目前农机自动驾驶系统价格仍偏贵（7- 8万元/套）。在土地面积比较大的地区，如新疆、东北，已在批量应用。目前国内中高端拖拉机一年的销售规模约为 20 万台，如果自动驾驶系统渗透率达到50%，国内农机自动驾驶的市场规模可达 40 到 50 亿。而在未来，无人驾驶和变量作业则会带来更大的市场规模。

主要农机自动驾驶厂商方案对比

《2019-2020年专用车自动驾驶产业研究报告》目录

本报告共240页

01

特种自动驾驶产业概述

1.1 特种自动驾驶车的定义及应用场景

1.2 特种自动驾驶车的分类

1.3 自动驾驶落地路径

1.4 部分特种自动驾驶车辆试运营一览

02

无人清扫车及企业研究

2.1 环卫车辆市场

2.1.1 环卫装备产业链概览

2.1.2 中国环卫车辆市场规模

2.1.3 中国环卫车辆市场竞争格局

2.1.4 中国各类型环卫车辆市场格局

2.2 环卫车辆技术趋势

2.2.1 环卫车辆技术趋势（1）

2.2.2 环卫车辆技术趋势（2）

2.2.3 环卫车辆技术趋势（3）

2.2.4 环卫车辆技术趋势（4）

2.3 无人环卫清扫车技术和市场趋势

2.3.1 无人清扫车需求痛点

2.3.2 无人清扫车技术方案

2.3.3 环卫清扫领域更容易引入无人驾驶技术

2.3.4 无人清扫车应用现状

2.3.5 国内无人驾驶环卫车企业技术方案及产品落地情况

2.3.6 无人清扫环卫车前装市场规模

2.4 酷蛙机器人

2.4.1 酷蛙机器人公司简介

2.4.2 酷蛙机器人主要产品

2.4.3 酷蛙机器人主要技术（1）

2.4.4 酷蛙机器人主要技术（2）

2.4.5 酷蛙机器人主要技术（3）

2.4.6 酷蛙机器人无人驾驶路径规划

2.4.7 酷蛙机器人无人清扫车硬件配置

2.4.8 酷蛙机器人无人驾驶环卫领域合作伙伴

2.5 仙途智能Autowise.ai

2.5.1 仙途智能Autowise.ai公司简介

2.5.2 Autowise.ai主要产品

2.5.3 Autowise.ai无人清扫车技术策略

2.5.4 Autowise.ai无人清扫车商业化进展

2.5.5 Autowise.ai无人清扫车产品测试

2.5.6 Autowise.ai无人清扫车应用案例

2.6 智行者

2.6.1 智行者公司简介

2.6.2 智行者发展历程

2.6.3 智行者低速自动驾驶解决方案

2.6.4 智行者AVOS自动驾驶操作系统架构

2.6.5 智行者AVOS自动驾驶操作系统设计原则

2.6.6 智行者AVOS关键技术：高精度建图与定位

2.6.7 智行者AVOS关键技术：目标行为及运动轨迹预测

2.6.8 智行者“蜗小白”传感器选型及布局

2.6.9 智行者“蜗小白”电子电气架构

2.6.10 智行者“蜗小白”接口线束设计

2.6.11 智行者“蜗小白”软件架构

2.6.12 智行者“蜗小白”应用场景

2.6.13 其他专用无人车产品

2.7 高仙机器人

2.7.1 高仙机器人公司简介

2.7.2 高仙机器人发展历程

2.7.3 高仙机器人主要产品及功能

2.7.4 高仙机器人主要技术（1）

2.7.5 高仙机器人主要技术（2）

2.7.6 高仙机器人主要技术（3）

2.7.7 高仙机器人主要技术（4）

2.7.8 高仙机器人主要技术（5）

2.7.9 高仙机器人无人环卫车传感器配置

2.7.10 高仙机器人无人环卫车应用案例

2.8 深兰科技

2.8.1 深兰科技公司简介

2.8.2 深兰科技研发体系及核心技术

2.8.3 深兰科技AI智能扫路机主要功能

2.8.4 深兰科技AI智能扫路机配置参数

2.8.5 深兰科技与海德汽车战略合作

2.8.6 深兰科技智能制造开放平台和智能制造工厂开工

2.9 女娲机器人

2.9.1 女娲机器人公司简介

2.9.2 女娲机器人无人清扫车控制系统架构

2.9.3 女娲机器人无人清扫车传感器配置

2.9.4 女娲机器人市场订单

2.10 天策机器人

2.10.1 天策机器人公司简介

2.10.2 天策机器人智能清扫机器人系统架构

2.10.3 天策机器人智能清扫机器人技术参数

2.10.4 天策机器人对外合作

2.10.5 天策机器人试运行落地案例

03

机场无人车及企业研究

3.1 机场运输车市场

3.1.1 机场摆渡车市场

3.1.2 机场物流车市场

3.2 机场无人车应用趋势

3.2.1 机场无人车应用场景

3.2.2 机场无人车市场预测

3.2.3 机场无人车企业产品及落地情况

3.3 驭势科技

3.3.1 驭势科技公司简介

3.3.2 驭势科技产品及技术

3.3.3 驭势科技无人驾驶行李物流车

3.3.4 驭势科技机场物流车应用案例

3.4 CHARLATTE AUTONOM

3.4.1 CHARLATTE AUTONOM公司简介

3.4.2 CHARLATTE AUTONOM机场无人物流车硬件参数

3.4.3 CHARLATTE AUTONOM机场无人物流车应用案例

3.5 Aurrigo

3.5.1 Aurrigo公司简介

3.5.2 Aurrigo无人驾驶机场行李车试点

3.6 Eazy Mile

3.6.1 Eazy Mile公司简介

3.6.2 Eazy Mile无人驾驶行李运输车产品

3.6.3 Eazy Mile无人驾驶行李运输车技术参数

04

无人农业机械及企业研究

4.1 农业机械市场简介

4.1.1 农业机械种类

4.1.2 农业机械在农业产业链地位

4.1.3 农机市场规模

4.1.4 农机市场发展现状

4.2 无人农机的相关技术

4.2.1 农机自动驾驶系统构成

4.2.2 农机自动驾驶系统功能

4.2.3 农机自动驾驶企业

4.3 无人农机的发展现状和趋势

4.3.1 农机自动驾驶主流解决方案

4.3.2 农机自动驾驶发展现状

4.3.4 无人农机企业近期融资及落地情况

4.3.5 主要农机自动驾驶厂商方案对比

4.3.6 农机自动驾驶发展趋势

4.3.7 无人农机市场潜力巨大

4.4 中联重机

4.4.1 中联重机公司简介

4.4.2 中联重机智慧农业和自动驾驶

4.4.3 中联重机农机自动驾驶主要技术

4.4.4 中联重机与Landing.AI合作：共同研发智能农业机械

4.5 雷沃重工

4.5.1 雷沃重工公司简介

4.5.2 雷沃重工研发体系

4.5.3 雷沃重工整机电子电气架构

4.5.4 雷沃重工整机智能系统

4.5.5 雷沃重工整机智能系统运行模式

4.5.6 雷沃重工整机电子控制规划

4.5.7 雷沃重工Tbox开发方式

4.5.8 雷沃重工智能农机发展路线

4.5.9 雷沃重工与百度合作

4.6 丰疆智能

4.6.1 丰疆智能公司简介

4.6.2 丰疆智能业务模式

4.6.3 丰疆智能无人农场解决方案

4.6.4 丰疆智能与微软Azure合作

4.6.5 丰疆智能无人农机产品线

4.6.6 丰疆5G智能收割机

4.6.7 丰疆智能自动驾驶系统

4.6.8 丰疆智能与苏垦农发合作

4.7 井关农机

4.7.1 井关农机公司简介

4.7.2 井关农机无人农机发展规划

4.7.3 井关农机载人监控机器人拖拉机

4.8 中国一拖

4.8.1 中国一拖公司简介

4.8.2 中国一拖自动驾驶系统

4.8.3 中国一拖与合众思壮/华为合作

4.8.4 中国一拖5G无人拖拉机

4.9 久保田

4.9.1 久保田公司简介

4.9.2 久保田智慧农业系统

4.9.3 久保田无人农机业务发展

4.9.4 久保田无人农机业务规划

4.9.5 久保田拖拉机自动驾驶功能

4.10 联适导航

4.10.1 联适导航公司简介

4.10.2 联适北斗精准农业解决方案

4.10.3 联适导航自动驾驶系统

4.10.4 联适农业机械自动驾驶系统应用

4.11 卡尔曼

4.11.1 卡尔曼公司简介

4.11.2 卡尔曼自动驾驶农机系统

4.11.3 卡尔曼无人驾驶农机系统架构

4.11.4 卡尔曼无人驾驶农机应用案例

4.12 司南导航

4.12.1 司南导航公司简介

4.12.2 司南导航拖拉机导航系统

4.12.3 司南导航拖拉机自动驾驶液压系统

4.13 合众思壮

4.13.1 合众思壮公司简介

4.13.2 合众思壮发展历程

4.13.3 合众思壮自动驾驶系统

4.13.4 合众思壮液压自动驾驶系统

05

无人矿山机械及企业研究

5.1 矿山车辆市场

5.1.1 无人矿车产业链

5.1.2 矿卡自动驾驶应用趋势

5.1.3 矿卡车辆市场规模

5.2 无人矿车的关键技术

5.2.1 无人矿车的应用场景

5.2.2 无人矿车解决方案

5.2.3 定位技术与导航

5.2.4 感知与决策算法

5.2.5 车联网通信技术

5.2.6 云端调度管理系统

5.3 无人矿车市场和发展趋势

5.3.1 2019年全球无人矿车应用现状

5.3.2 主要无人矿车企业技术方案及落地情况

5.3.3 无人矿车的发展趋势

5.4 踏歌智行

5.4.1 踏歌智行公司简介

5.4.2 踏歌智行发展历程

5.4.3 踏歌智行矿区无人驾驶系统构成

5.4.4 踏歌智行无人矿卡传感器配置

5.4.5 踏歌自动驾驶矿车实地测试流程

5.4.6 踏歌智行无人矿卡作业应用案例

5.5 北方股份

5.5.1 北方股份公司简介

5.5.2 北方股份与踏歌智行合作

5.6 慧拓智能

5.6.1 慧拓智能公司简介

5.6.2 慧拓智能发展历程

5.6.3 慧拓智能矿山无人化解决方案

5.6.4 慧拓智能平行驾驶3.1解决方案

5.6.5 慧拓智能无人矿山作业链

5.6.6 慧拓智能无人矿卡硬件配置

5.6.7 慧拓智能无人运输系统商业化落地运营案例

5.7 易控智驾

5.7.1 易控智驾公司简介

5.7.2 易控智驾矿卡无人驾驶解决方案

5.7.3 易控智驾矿用车无人驾驶系统

5.7.4 易控智驾矿用车自动驾驶硬件配置

5.7.5 易控智驾矿用车自动驾驶落地案例

5.8 卡特彼勒

5.8.1 卡特彼勒公司简介

5.8.2 卡特彼勒无人驾驶矿卡系统

5.8.3 卡特彼勒自动驾驶矿卡硬件配置

5.8.4 卡特彼勒矿车自动驾驶落地案例

5.9 小松

5.9.1 小松公司简介

5.9.2 小松矿车自动驾驶发展历程

5.9.3 小松自动驾驶矿卡系统架构和硬件配置

5.9.4 小松矿车无人驾驶发展路径

5.9.5 小松自动驾驶矿卡全球落地情况

5.9.6 小松自动驾驶矿卡车型及部署量

5.9.7 小松矿车自动驾驶落地案例

5.10 徐工

5.10.1 徐工公司简介

5.10.2 徐工自动驾驶矿车技术

5.10.3 徐工矿车自动驾驶场景（1）

5.10.4 徐工矿车自动驾驶场景（2）

5.10.5 徐工矿车自动驾驶场景（3）

5.11 希迪智驾

5.11.1 希迪智驾公司简介

5.11.2 希迪智驾矿卡自动驾驶解决方案

5.11.3 希迪智驾无人驾驶矿卡功能模块及硬件架构

5.11.4 希迪智驾无人驾驶矿卡技术（1）

5.11.5 希迪智驾无人驾驶矿卡技术（2）

5.11.6 希迪智驾无人驾驶矿卡技术（3）

5.11.7 希迪智驾矿卡远程自动驾驶解决方案

5.11.8 希迪智驾智慧矿山整体解决方案

5.11.9 希迪智驾合作伙伴与应用案例

5.12 伯镭科技

5.12.1 伯镭科技公司简介

5.12.2 伯镭科技产品及解决方案

5.12.3 伯镭科技智慧矿山解决方案

5.12.4 伯镭科技无人矿车应用案例

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