陀螺仪模块怎样确定方向（专题陀螺仪传感器）

陀螺仪在模型直升机上扮演着相当重要的角色，尾舵的安定与否，就全看它的表现。随着科技的进步，从机械式陀螺仪、压电式陀螺仪，一直演进到目前最流行的机头锁定(Heading Lock)压电式陀螺仪。虽然设定的方法，因品牌及型号的不同而有所差异，但其基本的观念都是一样的。所以只要观念正确，无论是使用哪一种陀螺仪，应该都可轻松上手。

一、陀螺仪的种类

1.由构造来区分

机械式：感测器采用马达高速运转来产生陀螺效应，再利用电磁感应器来侦测偏向速度。优点是价格低廉，缺点是反应慢、准确度低、耗电、寿命短、重量大、怕振动。(例如Futaba 153 BB)

压电式：感测器采用压电晶体。优点是反应快、准确度高、耗电小、寿命长、重量轻，缺点是价格贵。但近年来价格有愈来愈低廉的趋势。温度是压电式陀螺仪的致命伤，会导致中立点偏移，所幸压电式陀螺仪内部都有温度自动修正的设计。(例如JR NEJ-900、JR NEJ-3000、Futaba G-301、Futaba G-501)

锁定式：最新式的陀螺仪。强调能使尾舵保持稳定不会偏向，没有"风标效应"(Weathercock Effect)。适合3D花式特技使用，但却不适合F3C的飞行动作。(例如JR 550T、JR 5000T、Futaba GY-501、CSM 360、CSM 540)

2.由感度来区分

单段式：只能设定一种感度，由控制盒上的旋纽来调整感度值。优点是价格低廉，缺点是只有一种感度、无法同时适合静态飞行及上空飞行。(例如JR G-400、GWS PG-01、CSM 180)

二段式：能设定二种感度，您的遥控器必须具备切换感度的功能。依调整感度值的方式不同，又可分为以下二种。

由控制盒上的旋纽来调整感度值。H(high)旋纽控制高感度值，L(low)旋纽控制低感度值。(例如Futaba G-501) 控制盒无调整感度的旋纽，必须由遥控器来调整感度值，所以您的遥控器必须具备设定感度的功能。(例如JR G-450、JR NEJ-900、JR NEJ-3000) 机械式陀螺仪目前看来已到了日暮西山的地步，若您正准备买陀螺仪，劝您买压电式的，而且要买二段式感度的陀螺仪。单段式感度的陀螺仪，除了能练练停悬以外，好像没有多大的用处。高级压电式陀螺仪因为反应快，所以要配合高速伺服机（如JR 2700G、8700G，Futaba 9203、9205）才能发挥最佳效能。

以下的安装及设定步骤，是以二段式感度的陀螺仪(非锁定式)为范例。

二、安装

将陀螺仪用双面胶贴在机体预留的陀螺仪座，或振动较小的地方。有人说将陀螺仪安装在离主轴愈近的位置愈好，这个观念其实并不很正确，因为陀螺仪只会侦测机体自转的角速度，所以不论将陀螺仪安装在机体的任何位置，所侦测到的角速度都是一样的。反倒是一般说来离主轴较近的地方，振动会比较小。

将陀螺仪的Rx Rud接在接收机的尾舵插座，Rx Aux接在控制感度的频道插座(依遥控器厂牌及型号而有不同，请叁阅您的遥控器说明书)，将尾舵伺服机接在陀螺仪的Sv Rud插座。

若您的遥控器具备调整感度的功能，请将陀螺仪控制盒上的H旋纽调到100%的位置，L旋纽调到0%的位置。否则请将H旋纽调到70%的位置，L旋纽调到50%的位置。

三、设定

打开遥控器的电源开关，将尾舵ATV设为140~150%，设定尾舵大小动作比例(Dual Rate)，静态飞行为70%，上空飞行为100%。尾舵微调及上下跟轴归零。

打开接收机的电源开关。检查尾舵伺服机的正逆转方向。将尾舵摇杆打右舵，尾舵伺服机的摆臂应朝机头的方向摆动。若伺服机转动的方向错误，请由遥控器设定尾舵伺服机的正逆转方向。 检查陀螺仪的正逆转方向。抬起直升机将机头往左摆动，此时尾舵伺服机的摆臂应朝机头的方向摆动。若伺服机转动的方向错误，请切换陀螺仪控制盒上的正逆转开关。检查尾舵伺服机的摆臂长度，先叁考陀螺仪说明书内的建议长度，一般在15 左右。高级的陀螺仪有限制尾舵伺服机行程量的旋纽，可分别调整尾舵伺服机左右方向的最大行程量。若尾舵ATV设为140~150%，会超出尾旋翼螺距滑套的活动范围，不用担心，因为陀螺仪会抑制遥控器所发出的尾舵指令，虽然在地面测试时会超出尾旋翼螺距滑套的活动范围，但在实际飞行时，除非将陀螺仪的感度调到很小很小，否则是不会超过的。

检查遥控器的感度切换开关，确定飞行模式Normal是高感度，飞行模式Idle-up 1及Idle-up 2是低感度。

若您使用的遥控器具备调整感度的功能，请将高感度设为70%，低感度设为50%。

四、试飞及调整

发动引擎，将直升机起飞并且保持在停悬的位置。

调整油门曲线及螺距曲线，使停悬时油门摇杆正好在50%的位置。

若停悬时机头会偏左，则调短尾舵连杆的长度，若机头会偏右，则调长尾舵连杆的长度。

先将直升机保持在停悬的位置，并且确认尾舵不会偏向任何一方，然後加油门使直升机垂直爬升，若爬升的过程中机头会偏左，则增加"上跟轴"的数值，若机头会偏右，则减少"上跟轴"的数值。反覆地测试，直到爬升的过程中机头不会偏向任何一方。

先将直升机停悬在安全的高度，并且确认尾舵不会偏向任何一方，然後收油门使直升机垂直下降，若下降的过程中机头会偏右，则增加"下跟轴"的数值，若机头会偏左，则减少"下跟轴"的数值。反覆地测试，直到下降的过程中机头不会偏向任何一方。

将飞行模式切到Idle-up 1，油门全开作高速直线飞行，调整Idle-up 1的"上跟轴"数值，直到机头不会偏向任何一方。

作内筋斗或540°失速倒转，调整"下跟轴"的数值，直到机头不会偏向任何一方。

五、重点提示

在不会产生追踪现象的前提下，要尽可能将陀螺仪的感度调大，静态飞行时的感度约为70~90%，上空飞行时的感度约为50~70%。若低於此感度范围即有追踪现象，则调短尾舵伺服机的摆臂长度。若高於此感度范围仍无追踪现象，则加大尾舵伺服机的摆臂长度。

尾舵的行程量(ATV)要设为140~150%，若觉得机体旋转速度过快，则降低尾舵大小动作比例(Dual Rate)，直到符合您的需求。请勿用增加或减少感度的方式来调整机体的旋转速度。