实物讲解伺服（简单了解下一体式伺服）

在了解一体式伺服以前，咱们先清楚下什么是伺服。

伺服这个词，原来是奴隶的意思，寓意是听话地执行一些操作。伺服系统本身就非常的听话，它主要由驱动器、编码器以及电机本体三部分构成。在实际工作的时候，PLC发出脉冲信号给伺服的驱动器，驱动器驱动电机做运动，每接收到一个脉冲信号，电机在驱动器的驱动下移动一个位置。在电机运动的同时，它会反馈一个脉冲到编码器上，最后回到PLC中，形成一个闭环控制。PLC对比刚才发出的脉冲和接收到的脉冲，让它们的误差不断变小，直至完全一样，这样就能更精准的进行控制，真正的指哪打哪。

通过上面的介绍，可以看出在一些需要高精度控制的场景里，伺服系统是非常有优势的，尤其是和那些开环控制的步进电机比。不过，传统的伺服系统各个组成部分都是通过线缆连接的，体积比较大，不太适合集成到诸如机械臂等机构了。因此，伺服一体化紧凑化就非常有必要了。

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