s7-1200运动控制向导（S7-1200运动控制指令1:MC）

使能或禁用轴：MC_Power

功能：使用运动控制命令“MC_Power”可启动或停止速度轴、定位轴、同步轴和外部编码器工艺对象，它是轴运行的必要条件，该指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。

输入端：

1、 EN:该输入端是轴使能指令“MC_Power”的使能端，不是轴的使能端；

2、 Axis:工艺对象中配置的轴名称，可直接采用拖拽的方式将建立的轴名称直接拖拽过来。

3、 Enable:轴使能端

⑴、工艺对象可以通过输入参数“Enable=TRUE”命令来启动

①、“StartMode ”=1时，启动位置闭环控制；

②、“StartMode ”=0时，不启动位置闭环控制，轴将采用速度控制模式；

③、“StartMode”参数对于速度轴和外部编码器工艺对象无效。

注意：StartMode为DINT数据类型

⑵、工艺对象可以通过输入参数“Enable=FALSE”命令来停止工艺对象

①、“StopMode ”=0时，轴将以“工艺对象à组态à扩展参数à急停斜坡”中组态的急停减速度制动到停止状态；

②、“StopMode ”=1时，输出设定值为0，轴将根据驱动装置中组态的参数指定的斜坡时间停止（OFF3快速停止）；

③、“StopMode ”=2时，轴将以“工艺对象à组态à扩展参数à动态限制”中组态的最大减速度制动到停止状态；

④、“StopMode”参数对于外部编码器对象无效。

注意1：StopMode为INT数据类型

注意2：当工艺对象出错并且报警响应为取消使能时，会导致工艺对象被禁用，轴将根据驱动装置中组态的参数的斜坡时间停止（OFF3快速停止），这种情况下，由于工艺对象不是通过“Enable=FALSE”禁用的，所以命令中的“StopMode”的设置不起作用。

输出端：

ENO：使能输出

Status：轴的使能状态，可以从中读取工艺对象启动成功的状态信息，用作检查工艺对象的状态；Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态，标记工艺对象正在被执行；Error：标记MC_Power指令是否产生错误ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号，根据错误号查询当前的错误信息。