地平线中最好用的a级车（试乘体验地平线高速NOA）

文：懂车帝原创 曹浩

[懂车帝原创 产品] 早年间，当定速巡航都是个新鲜玩意的时候，所谓“自动驾驶”也还只停留在科幻电影当中。但谁也没想到，现如今“自动驾驶”能力居然演变成了各家车企之间的军备竞赛，L2级自动驾驶已经成为了“保底”。而不光车企在发布各种自动驾驶方案，就连地平线此次也带来了高速领航驾驶辅助方案——Horizon Matrix Pilot。

地平线选用理想ONE作为测试车

当我抵达活动现场之前，我还在想难道地平线的NOA方案已经实际装车了？而看到场地当中那辆“非典型”理想ONE的时候，我明白了，这只是一辆基于现款理想ONE所改装的测试车，用来验证地平线的高速NOA方案。

车身两侧各新增2颗摄像头

车尾新增1颗摄像头

至于为什么选择理想ONE来当做测试车，其中一个原因是现款理想ONE的驾驶辅助芯片从单颗英特尔Mobileye EyeQ4换成了2颗地平线征程3芯片，再加上前视单目800万像素摄像头是地平线高速NOA方案的重要硬件之一，加装难度较大，所以直接选择理想ONE会更加简单一些。

另外还新增了1个毫米波雷达以及1颗征程3芯片

所以，此次地平线的高速NOA方案就是通过6颗高清摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达以及高精地图所实现的。而处理芯片则使用的是3颗征程3芯片，可以提供15TOPS算力。

全车摄像头形成360度视觉覆盖

根据车辆摄像头分布，将会形成360度视觉感知全面覆盖。其中前视摄像头可视角度为120度，其他5颗摄像头则均为100度，通过可视范围重合，保证车辆视觉感知不会出现遗漏。

而从摄像头用途来看，前视摄像头主要负责跟车、紧急制动、车道偏离预警等功能，侧向4颗摄像头则主要是负责车辆变道、保持、盲区监测、弯道曲率识别、后方来车提醒等等，后摄像头则用于车道保持、盲区监测、后碰撞预警等等。

车辆可以实现高速领航辅助驾驶功能

而地平线Horizon Matrix Pilot领航辅助驾驶方案可以实现高速NOA功能，基于高清地图可以实现高速路段领航辅助驾驶，包括自适应巡航、自动变道、主动超车、自动进出匝道等等功能，和当前主流高速领航辅助驾驶方案基本相同。

车辆初期会保持中间车道行驶

行驶过程中车辆似乎并不急于变线

而从实际体验来看，当功能开启后车辆会进入相对平稳的驾驶节奏当中，而且并不会过于主动向最内侧车道并线，初期会保持在中间车道行驶，后续才会根据当前路段车流情况来判定是否会切换车道。

车辆变线超车不是特别积极

车辆变线动作比较连贯

行驶过程中车辆变线动作比较连贯，对于后方来车也能进行比较快速的识别。不过整体看下来这套方案的变道不是很积极，甚至感觉有点不那么愿意变道超车，很多情况下都是会老老实实跟在前方慢车身后行驶。

根据导航车辆会提前向外变线

车辆可以顺利驶入匝道，不过若前方有慢车则只会跟随

至于上下匝道这方面，地平线的高速NOA和其他方案差不多，提前2公里向最外侧车道并线，减速动作也比较轻柔。不过在识别到匝道限速牌时，哪怕前方没有任何车辆，系统也会将车速降低到限速速度。这种“粗暴”的处理方式，并不适合太多实际道路使用，后期可以看看有没有优化的可能。

弯道中车辆姿态比较平稳

大曲率弯道可以顺利通过

而在弯道当中，车辆对于车道线识别比较准确，绝大多数弯道可以顺畅通过。而在面对大曲率弯道时，车辆表现还可以继续优化，试乘过程中就出现了面对大曲率弯道，车辆在不断修正方向的情况，从而导致车内实际乘坐体验受到明显影响。

长时间双手离开方向盘，车辆会发出警告

不过整体而言，作为地平线高速NOA的测试版系统，实际体验表现还算不错，并没有出现明显错误，而一些小问题其实通过后期优化即可解决。当然，这次我们体验的路段相对难度较低，车流也并不算多，而我们也比较期待在面对复杂道路情况时，这套系统能带给我们怎样的表现。

长安UNI-V搭载单目摄像头前视辅助驾驶方案

地平线Horizon Matrix Pilot领航辅助驾驶方案目前还处于测试阶段，官方介绍该方案会在今年7月正式量产装车。而除了这套方案之外，基于单目摄像头的前视辅助驾驶方案Horizon Matrix Mono其实已经量产装车，而我们此次也体验到了搭载该方案的长安UNI-V。

针对中国特色道路场景进行了优化

实际体验当中，该方案虽然只依靠单目摄像头进行辅助驾驶，但地平线在其中针对中国特色道路场景进行了优化，加入了多种特色车型、特色车道线、特色交通标志物体的识别，而且在跟车过程中，比较少见的使用了实际距离显示，而不是我们常见的远近概念。

在体验过后，厂家也为我们介绍了地平线芯片今后的发展规划。我们此次体验的Pilot感知方案会在今年年内有4家车企的多款车型搭载，最快预计7月即可量产，只不过量产之后的功能可能会与我们此次的体验有所不同，毕竟地平台只提供辅助驾驶方案，具体功能还需要车企根据自身车辆需求觉得。

征程5芯片去年已经正式发布

另外，地平线在去年已经发布了全新一代车规级AI芯片——征程5。征程5芯片基于地平线最新BPU贝叶斯架构设计，单颗芯片AI算力最高可达128 TOPS，真实AI性能高达 1283 FPS，支持16路摄像头感知计算。而且目前已知将会在未来有多款车型配备征程5芯片，比如前不久官宣合作的比亚迪与自游家，当然还有很多品牌也展露出了合作意愿。

未来还将会发布征程6芯片

而在未来，地平线还将会发布征程6芯片，据官方介绍，征程6单颗芯片AI算力将超过512TOPS，并且会达到更高标准安全要求，从而能够实现更高标准辅助驾驶功能。

写在最后

现如今辅助驾驶已经成为能够彰显各家车型科技化水平的重要组成部分，只不过目前绝大部分车企还暂时停留在领航辅助驾驶层面，还远达不到真正意义上的自动驾驶，也还没有多少车型会使用算力超过100TOPS的辅助驾驶芯片。不过，从2022年开始，国内车企当中小鹏城市NGP即将落地，蔚来NAD也已经发布，理想L9也会在2023年底推送L4级别自动驾驶，这些均是基于高算力芯片以及更高级别硬件所提供的高阶辅助驾驶功能。而我也相信，在不久之后，也会有越来越多的车型能够拥有高阶辅助驾驶能力。

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