机械臂旋转抓取治具（机械手末端执行器之电永磁吸盘）

电永磁吸盘是一种新型的机械手末端执行器，末端执行器是机械手的执行机构，也就是机器人的手部，是装在机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。对于机器人来说，手部是完成作业好坏的关键部件之一。

按照驱动方式来区分分为：

1. 液压驱动：调速方便、压力较大、系统成本高、维护麻烦

2. 气动驱动：成本较低、产品型号丰富、是目前工业领域应用最广泛的末端执行器之一、气源气压的不稳定输出，会导致夹持力度不够，使得工件容易掉落

3. 电动驱动：电动驱动可以进行数字化控制，方便精准地控制速度，位置及夹持力度。

按照形态来分的一般为：无指（吸盘）、平行二指、三指、五指。而我们机械手末端执行器电永磁吸盘就属于无指形态，无指形态的吸盘一共可分为4种

1. 磁力吸盘：磁力吸盘是在手部装上电永磁铁，通过磁场吸力把工件吸住，适用于吸附钢、铁之类的能导磁的工件，能配合人工、半自动产线、智能产线进行安全、高效、精准的搬运作业。在工业领域中使用时间较长，发展非常成熟，是非常好的选择。

2. 真空吸盘：通过真空设备抽吸，让吸盘产生负气压，将物体吸住。一般由橡胶制造，易磨损，不伤工件，一般适用于比搬运较薄的工件，在工业领域中使用时间较长，发展相对成熟。。

3. 静电吸盘：通过静电感应吸附物体，能在大气和真空环境下使用，主要适用于导体、半导体、绝缘体等光学领域。发展时间段，目前国内应用不多，成熟度偏低。

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