如何制作一个装履带的底盘（小型双节履带底盘的制作）

双节履带车可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

底盘前进与后退

底盘原地转向

底盘大半径转向

小臂运行

利用小臂抬起和放下，可以攀爬障碍和楼梯

利用小臂抬起和放下，可以攀爬障碍和楼梯

该样机由两组共源驱动的 小型带传动模组 和1个 舵机关节模组 构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/ArmState/ArmState.ino）

前摆臂运动的代码

履带底盘前进功能的代码（代码地址： https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/Forward/Forward.ino）

履带底盘前进功能的代码

履带底盘后退功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/Backward/Backward.ino）

履带底盘后退功能的代码

履带底盘原地转向功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/OverallTest/OverallTest.ino）

履带底盘原地转向功能的代码

履带底盘大半径转向功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/BigTurn/BigTurn.ino）

履带底盘大半径转向功能的代码

履带底盘结合摆臂运行的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/OverallTest/OverallTest.ino）

履带底盘结合摆臂运行的代码

本样机可以根据实际需要改变履带的长度，也可以改变传动方式，比如下图所示扩展样机，在前臂上使用了连杆组传动方案，样机体积也更小。

①样机3D文件

②例程源代码

资料下载链接：https://www.robotway.com/h-col-118.html