机器人浮动去毛刺打磨机构（西钛珂机器人去毛刺打磨抛光力控工具）

工业机器人去毛刺打磨抛光在国内外的应用现状

目前国内大部分工厂甚至大型的汽车发动机制造公司的发动机外壳、车身等工件去毛刺打磨抛光加工作业大多采用手工或者使用手持气动，电动工具进打磨、研磨、锉等方式进行加工，容易导致产品不良率上升，而且效率非常低下，并且出现加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。

也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动工具去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者由于力度不均对工件造成损坏等情况发生。

近年来在欧美发达国家已经广泛使用的力控浮动工具（Compliant Force Control Tool，) 能够在轴向或360度内径向实现力控浮动，这一新型力控工具的出现解决了机器人去毛刺打磨抛光主轴工具问题；力控浮动去毛刺打磨抛光工具在进行难加工的边、角、交叉孔等不规则形状毛刺及面的打磨抛光能让浮动机构和刀具能针对工件毛刺面采取顺随加工（compliant deburring)，模拟人手进行柔性去除毛刺打磨抛光，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差，同时提高精度。

机器人去毛刺浮动工具能通过快换接口进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用法兰或者其他方式与机器人连接，同时这种浮动工具也能方便地安装在数控加工中心上使用。

工业机器人去毛刺打磨抛光的优点及我国应用的迫切性

由于去毛刺打磨抛光工况相对都是比较恶劣的，打磨产生的火花、粉尘及噪音严重影响工人的身心健康；工人无法长时间集中精力从事紧张、重复的劳动，容易发生工伤事故； 人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，使得打磨质量无法得到保证；熟练工的缺失，工效低下且招工困难；人工成本不断抬高，而且恶劣的工作环境必须为工人支付更高的薪酬，这些使得机器人换人成为必然趋势且迫在眉睫！

和人相比，机器人打磨抛光去毛刺的优势不言而喻：

1、密闭式的机器人工作站，将高噪音和粉尘与外部隔离，减少环境污染；

2、操作工不直接接触危险的加工设备，避免工伤事故的发生；

3、机器人能保持产品加工精度的一致性，不仅保证了质量的可靠，而且降低了废品率；

4、机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且也不会因为操作工的流失而影响交货期；

5、机器人可24小时连续作业，生产效率大福提高。

6、可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程，缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；

为什么不能使用通常的刚性工具如普通电主轴、气动主轴等安装在机器人上实现去毛刺打磨抛光？

需要机器人去毛刺打磨抛光的工件一般都是铸造，由于模具精度等各方面因素，铸件总会存在铸造飞边、分模线和铸造尺寸公差和形位公差；如果采用刚性工具去毛刺打磨抛光， 就必须精确控制机器人的运动轨迹以拟合工件边沿；由于机器人的定位精度比较高，这样如果有1000个工件就必须有1000个程序来拟合工件外形，否则就会伤及工件本体或者根本没有将毛刺去除，而这是不可能的！这就必须采用一种特殊工具力控浮动工具（Compliant Force Control Tool，)来实现！

为什么高端主流工业级的去毛刺力控主轴都是气动？

1、高端的力控去毛刺工具都是采用气浮动实现力控，因此无论主驱动是否用气，都必须有气源；

2、去毛刺工况一般都比较恶劣，金属碎屑飞边等很容易对线缆造成损伤，且有些粉尘如铝合金很容易发生爆炸风险，因而气动简单可靠安全；

3、气动发热小，可以24小时运行，不会出现过热故障甚至烧毁；同时通过调节气压可以很方便调节转速，如果采用自动阀门也可以自动控制转速；

4、用气要求：干燥的洁净的工厂标准压缩空气，最大气压不超过0.6mpa(6KG)；

机器人去毛刺打磨抛光工具的分类

1）按力控及是否闭环控制分为：被动式 Passive Compliance和主动式 Active Compliance

主动式适用于复杂曲面的打磨抛光；

被动式适用于平面的打磨抛光和去毛刺！

2）按驱动方式分为：气驱动和电驱动；

3）按力控机构的力控方式：气浮动力控和弹簧（橡皮）浮动；需要说明的是去毛刺力控主轴高端产品都是气浮动力控气驱动，只有低端产品采用弹簧橡皮等浮动机构，这种浮动机构根本达不到力控效果，使用寿命也非常有限！

西钛珂机器人力控工具简介

西钛珂是世界领先的机器人力控打磨抛光去毛刺工具提供商；我们为汽车制造、航空航天、电力能源装备、骨科医疗、光电子及3C制造领域提供完整的力控动力主轴解决方案：

一、功率100W-2KW DeburFlex™系列气驱动气浮动力控机器人去毛刺打磨主轴动力头；

特点：

1、由工厂标准压缩空气驱动叶片马达及顺随浮动力控机构，实现径向浮动顺随或轴向浮动顺随加工；

2、开环控制，简单可靠、高效；

3、可以通过换枪盘进行自动更换主轴，实现多道工序加工；也可以将主轴放在专用主轴桁架上，由机器人夹持工件实现多道加工；少数几种工具可以直接自动更换加工磨轮，实现长时间无人值守加工；

西钛珂是世界领先的工业机器人力控去毛刺打磨抛光工具提供商：

1、使用寿命长：西钛珂力控柔性气动去毛刺打磨抛光主轴采用高效长寿命叶片马达（Vane Motor）；基于叶片马达的工作原理，马达寿命长耐用性好，对气源的灰尘粒度和干燥度的要求比较低；同时如果出现故障维修方便；

2、 工作效率高：随着使用时间的推移，由于工作原理的关系，叶片马达会自动甩出补偿磨损，因而效率更高；

3、瑞士制造，柔性好，力控灵敏：瑞士精密机械制造技术独步全球，西钛珂力控气动去毛刺打磨抛光主轴由瑞士精工制造并原装进口，因而保证了产品的高品质和高性能；柔性是衡量力控主轴最重要的非量化指标，是实现力控的最关键影响因素；西钛珂力控主轴柔性非常好，能通过调节气压灵敏方便地控制柔性力的大小，如果您采用电磁自动阀门控制气压您就可以自动调整控制打磨力的大小；当然驱动气动马达同样可以通过调节气压来调节转速功率；

4、维修方便，费用低、周期短：西钛珂大部分力控柔性主轴目前可以实现在上海维修，大大节约了客户的维护成本和缩短了维修周期；

5、工具类型丰富，产品线全：西钛珂为机器人去毛刺打磨抛光提供全面力控工具方案，包括去毛刺和带正反馈的精密力控打磨和抛光系统；

6、经验丰富：西钛珂在业内有非常丰富的去毛刺打磨抛光应用经验(know how)，这也是我们的核心竞争力；

因此从整个产品的使用生命周期看，西钛珂机器人力控工具单价虽高但却具有良好的性价比；同时我们的丰富经验能为您赢取项目和项目成功实施提供支撑！

二、功率2KW-15KW高精密闭环控制主动顺随（active compliance)打磨抛光工具及伺服电主轴,由 "伺服电动主轴 顺随浮动补偿器 控制模块 标准接口刀柄" 组成；

特点：

1、由”伺服电主轴 浮动顺随补偿器 控制模块 标准接口刀柄（BT）“组成；

2、轴向或径向顺随浮动，闭环控制实现高精度打磨抛光；

3、末端刀具和抛光磨具采用标准BT30/BT40刀柄接口实现自动更换（动力主轴不需更换），实现多道工序和长时间无人值守加工；

西钛珂机器人去毛刺打磨抛光工具的典型应用：

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