如何看懂can通讯协议（CAN通讯之初识篇）

在过去的几十年间，汽车行业已经引入了越来越多的电子控制系统，如：发动机正时系统(Engine Timing System)、防抱死制动系统(Anti-lock Brake System)和无配电点火系统(Distributorless Ignition)。传统的布线方式通过专用的信号线在这些系统之间交换数据。但是，随着设备的复杂性以及数量的增加，使用专用信号线的布局方式将变得越来越困难和昂贵。

20世纪80年代，德国博世公司(BOSCH)开发出了控制器局域网(Controller Area Network)(以下简称：CAN总线)，以克服汽车业传统布线的局限性。通过CAN总线，车身上的控制器、传感器和执行器等部件，通过公共的总线进行连接。总线上的任意一个设备，均可通过CAN总线与总线上的其它设备进行实时通讯。

90年代初期，PHILIPS Semiconductors制定并发布了CAN技术规范V2.0。随后，国际标准化组织（ISO）也发布了CAN标准ISO11898。紧接着，各大半导体厂家，如：Intel、Motorola和 Philips也相继研发出了各自的CAN总线芯片。自动化设备供应商随即也在各自的设备中引入了CAN总线，用于提供低成本、高实时性和对恶劣环境适应性的解决方案。CAN总线随之被广泛应用于光电传感器、运动控制器、纺纱机械以及包装机械等行业。90年代中期，CAN已经被认定为工业设备网络通讯的标准协议，并在此基础上衍生出了DeviceNet和CANOpen通讯协议。

当前，CAN总线作为一种主流的通讯方式，已在工业自动化、汽车等领域得到了普及。像：车身控制器(Body Control Module)、车窗控制器(Door Control Module)以及域控制器(Domain Control Unit)等等。在汽车领域，基于CAN总线的UDS协议(Unified Diagnostic Services,统一诊断服务)已经是汽车ECU工作状态故障诊断的一种通信协议标准，用于访问汽车控制单元的故障存储器或更新ECU的固件程序。还可在产品下线检测时把一些信息（如VIN码）写入到汽车的各个零部件中。

汽车CAN网络

UDS用于ECU固件程序刷写

在后续文章中，我会依次深入介绍CAN总线通讯的各方面内容，并结合工作实际案例讲解CAN总线在工业控制、汽车电子上的具体应用，敬请期待。