pid控制器的积分和微分增益：PID控制中积分作用

熟练掌握PID控制技术是一件非常重要的事情，首先需要弄明白的是P、I、D三个参数的含义以及他们的作用，不然在整定其参数的时候容易出错。P、I、D参数有三个作用，分别是比例作用，积分作用，微分作用，为了方便入行者记忆，特分享三个顺口溜。

【积分作用顺口溜】

重定调节器，累积有本领；

只要偏差在，累积不停止；

累积快与慢，旋钮看仔细；

积分时间长，累积速度低。

【比例作用顺口溜 】

比例州节器，像个放大器；

一个偏差来，放大送出去；

放大是多少，旋钮看仔细；

比例度旋大，放大倍数低。

【微分作用顺口溜 】

说起微分器，一点不神秘；

阶跃输入来，输出跳上去；

下降快与慢，旋钮看仔细；

微分时间长，下降就慢些。

掌握了以上PID三种作用就可以愉快的进行参数设置了。

1、确定比例增益Kp

确定比例增益Kp时，首先去掉PID调节器的的积分项和微分项，即令积分时间常数和微分时间常数都为零，使PID调节器成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%-70%，比例增益Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例增益Kp，设定PID调节器的比例增益为当前值60%-70%。

对于不同品牌的PID调节器，比例(P)作用强弱在PID调节器上可能用比例带来表示，也可能是由比例增益来表示，不能机械地认为增强比例作用就是增大仪表P这个参数值或减少仪表P这个参数值！！这是因为PID控制中比例增益Kp是比例度δ的倒数，比例度和比例带是等效的，若需要增强调节器比例作用，应通过增大比例增益(即减小比例带)来实现；若需要减弱调节器比例作用，应通过减小比例增益(即增大比例带)来实现。

部分厂家的PID调节器中对P这个参数是指比例增益还是比例带没有说明，仅告诉使用者P值变化时调节器比例作用变化的情况，那么使用者可理解：如果PID调节器仪表参数P增大数值时比例作用随之增强，则P这个仪表参数指比例增益Kp；反之，如果PID调节器仪表参数P增大数值时比例作用减弱，则P这个仪表参数指比例度δ。

2、确定积分时间常数Ti

比例系数确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大，直至系统振荡消失。记录此时的积分时间常数Ti，则PID调节器积分时间设定为当前积分时间常数Ti值的150%-180%。

3、确定微分时间常数Td

微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定微分时间常数Td，则与确定比例系数Kp的方法相同，则PID调节器微分时间设定为当前微分时间常数Td值的30%。

4、系统空载、带载联调

对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

对于还没有熟练掌握PID参数整定方法或PID调节器应用较少的仪表工，比较有效的方法是直接选用PID控制算法先进且带自整定功能的PID调节器，这种调节器只要设置好仪表输入信号类型、仪表量程、PID控制正反作用形式和控制目标设定值就可以自动获取控制效果好的PID参数，省去人工整定PID参数的过程

作用顺口溜简单实用，易于记忆，在此，只能感叹网友太有才了，本人也只是读了几遍就能郎朗上口，怎么样？赶快也来试一下吧。