钢结构半自动焊接方式（钢结构自动化焊接解决方案）

Tekla全自动计算焊缝

3D视觉焊缝寻位

全自动编程、一键式焊接

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

固建简介

公司概况

发足于香港科技大学自动化技术中心，我们拥有深圳研发基地的创新优势、佛山生产基地的机械装备制造产业优势和长沙工程中心的实施能力优势，结合杭州的市场和人才资源优势，服务网络遍及全国。

团队优势

我们的核心团队成员来自香港科技大学、浙江大学、湖南大学、中南大学的机器人和自动化专业，与北京大学信研院、北航大数据与脑机中心、巴顿焊接研究所建立了密切合作关系。当先进的人工智能与传统的建筑行业相遇时，所产生的灵感必将开创建筑机人产业的新纪元。

钢结构自动化焊接解决方案

方案通过打通钢结构从设计到自动化焊接生产的数据链，实现了小批量多品种的钢结构件的全自动焊接。方案和Tekla钢结构设计软件无缝衔接，利用Tekla模型自动计算焊缝信息；方案适用先进的三维技术，自动识别、定位焊缝，自动完成机器人的轨迹规划和编程。整个过程无需过多的人工干预，无需进行任何编程，正真实现钢结构生产的自能化和自动化。

钢结构自动化解决方案特点

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

1.衔接Tekla通过与全球钢结构设计软件的领导者Tekla合作，本方案利用Tekla数模自动识别焊缝，无需人工拾取焊缝

2.自动化焊接方案可自动规划相机拍照位置、自动生成机器人焊接程序，无需任何人工编程

3.高效精准使具有焊缝识别功能的高精度3D相机，快速拍照定位焊缝

4.开放生态支持多种机器人品牌，帮助合作伙伴打造个性化的钢结构自动化焊接方案

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

设备工作流程

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

硬件构成

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案‍‍‍

视觉系统工作介绍

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

3D视觉焊接软件⸺TracerStudio

软件介绍

Tracer Studio焊接视觉软件，采用图形化调整界面，一键启动，简单易用，可处理钢结构、钢筋、管板、网状结构等复杂工件,满足多场景焊接的应用需求。同时，支持多种通讯协议，可与国内外多品牌机器人适配，支持多机位同时接入，稳定高效完成任务。TracerStudio的钢结构焊接插件，无缝衔接Tekla设计软件，配合Tracer P1 3D相机，可实现从设计图纸到机器人焊接程序，再到现场焊接的全流程自动化。

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

软件特点

1. 无缝对接Tekla,自动生成钢结构焊缝信息，并导出数据包
2. 自动编程，根据输入图纸信息，自动生成机器人程序
3. 焊缝提取效率高，对多道焊缝同时提取
4. 寻位速度快，2秒内完成拍照及轨迹姿态的计算
5. 纠偏能力强，±20mm内的工件位置偏差，可自动识别，并引导机器人完成焊接

应用案例精选

3D视觉钢结构自动化焊接案例（一）

华北某钢结构厂为中等规模轻型厂房钢结构加工企业，本身企业由于加工量的逐年递增，人工用工量很难满足生产需求，用工成本也居高不下，考虑采用自动化焊接的方案来替换人工。自动化机器人的技术团队通过使用TracerP1相机对钢结构组件进行高精度的3D拍照，然后利用TracerStudio软件平台对获取的3D点云数据进行分析，识别出钢结构组件（牛腿、行车梁筋板、立柱筋板等）中的全部焊缝，进而将焊缝的起始位置、方向向量、焊缝宽度等参数反馈给机器人，引导机器人进行焊接，以及调整摆弧大小等工艺参数。与人工焊接相比，采用3D视觉方案的工作站效率提升了180%-200%，并大幅度提高了焊接质量。此外由于质量和效率的提升，订单量提升了300%。

关键词：提高效率、提升焊接质量

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

1. 工件类型： 钢构组件
2. 产品型号：Tracer P1、Tracer3焊接视觉系统
3. 焊接类型：气保焊
4. 焊缝类型：搭接焊缝、外角焊缝、内角焊缝、倾斜半V型坡口
5. 配套设备：新时达机器人

3D视觉钢结构自动化焊接案例（二）

华东某钢结构厂为了行业领先的钢结构和模块化建筑设计、制造企业。由于用工成本高，并且存在招工难得问题，企业考虑自动化焊接转型。自动化机器人的技术团队通过使用TracerP1相机对钢结构组件进行高精度的3D拍照，然后利用TracerStudio软件平台对获取的3D点云数据进行分析，识别出钢结构组件（牛腿、行车梁筋板、立柱筋板等）中的全部焊缝，进而将焊缝的起始位置、方向向量、焊缝宽度等参数反馈给机器人，引导机器人进行焊接，以及调整摆弧大小等工艺参数。与改企业使用过的“示教 寻位”的方案相比，方案将线程编程量降低了95%,寻位效率提升了90%，同时还降低了对工装和组对精度的要求。

关键词：降低编程量，提高焊接效率

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

1. 工件类型： 钢构组件
2. 产品型号：Tracer P1、Tracer3焊接视觉系统
3. 焊接类型：气保焊
4. 焊缝类型：搭接焊缝、外角焊缝、内角焊缝、倾斜半V型坡口
5. 配套设备：FANAC机器人

3D视觉钢结构自动化焊接案例（三）

东北某钢结构厂为中型厂房钢结构加工企业，由于区域年轻高素质人才大幅度流失，存在着严重的招工难的问题，该企业考虑适用自动化设备替代人工；同时新增智能装备业务，向区域内输出钢结构专用焊接自动化解决方案，在这个技术方案里，通过使TraceP1对钢结构组件进行高精度的3D拍照，然后利用TracerStudio软件平台对获取的3D点云数据进行分析，识别出刚机构组件（牛腿，行车梁筋板、立柱筋板等）中的全部焊缝，进而将焊缝的起始位置、方向向量、缝宽等参数反馈给机器人，引导机器人进行焊接，以及调整摆弧大小等工艺参数。该方案帮助该企业实现了自动化生产，降低了对工人的需求。同时助力该厂的新增的自动化装备业务，帮助其将个性化设计调教的自动化方案，复制给区域同行，创造了新的效益和增长点。

关键词：自动化改造，新增智能装备业务

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

1. 工件类型： 钢构组件
2. 产品型号：Tracer P1、Tracer3焊接视觉系统
3. 焊接类型：气保焊
4. 焊缝类型：搭接焊缝、外角焊缝、内角焊缝、倾斜半V型坡口
5. 配套设备：FANAC机器人

3D视觉钢结构自动化焊接案例（四）

中铁某局为解决项目中的钢结构自动化焊接问题，使用自动化机器人团队提供的钢结构自动化焊接方案。该项目钢结构存在小批量，多品种的难题，同时生产任务紧，需要高效大批量集中生产。自动化机器人的技术方案通过使用TracerP1相机对钢结构组件进行高精度的3D拍照，然后搜索目标焊缝的位置，利用TracerStudio软件平台对获取的3D点云数据进行分析，识别出钢结构组件中的目标焊缝，进而将焊缝的起始位置，方向向量，焊缝宽度等参数反馈给机器人，引导机器人进行焊接。与该企业使用过的“示教 线激光寻位”方案相比，自动化机器人的方案通过三维视觉自适应工件尺寸的变化。不同批次工件，无需调整任何程序，极大地降低了现场编程的工作量，同时还降低了对现场工人的技能要求，并提高了生产效率。

关键词：尺寸自适应，提高柔性

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

1.工件类型： 钢构组件

2.产品型号：Tracer P1、Tracer3焊接视觉系统

3.焊接类型：气保焊

4.焊缝类型：内角焊缝

5.配套设备：川崎机器人

3D视觉钢结构自动化焊接案例（五）

华东某自动化设备企业通过集成自动化机器人焊接方案，为其客户提供高效、智能的钢结构自动化生产设备。固件机器人团队的技术方案通过使用TracerP1相机对钢结构组件进行高精度的3D拍照，然后利用Tracer Studio软件平台对获取的3D点云数据进行分析，识别出钢结构组件（牛腿、行车梁筋板、立柱筋板等）中的全部焊缝，进而将焊缝的起始位置、方向向量、缝宽等参数反馈给机器人，引导机器人进行焊接，以及调整摆弧大小等工艺参数。该客户为终端用户提供的智能焊接方案，由于使用渐变，效率高，大幅度提升了终端客户钢结构焊接的自动化水平，获得客户的认可。同时由于该方案使用简便，还大大降低了该客户的交付、培训和维保的工作量。

关键词：使用简便，降低交付维保工作量

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

1. 工件类型： 钢构组件
2. 产品型号：Tracer P1、Tracer3焊接视觉系统
3. 焊接类型：气保焊
4. 焊缝类型：搭接焊缝、外角焊缝、内角焊缝、倾斜半V型坡口
5. 配套设备：FANAC机器人
6. 其他案例：

工作站机构选型（附表）

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

焊接工艺展示

Tracer3D 钢结构自动化焊接解决方案

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