机器人轨迹路径设置（机器人坐标系介绍及轨迹点修改）

坐标系是指机器人或空间上的位置指示器系统，用于确定机器人的位置和姿态。

坐标系包含：1、基坐标系（Base Coordinate System）2、大地坐标系（World Coordinate System）3、工具坐标系（Tool Coordinate System）4、工件坐标系（Work Object Coordinate System）

1. 基坐标系

基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。

任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。坐标系可用右手准则判断：

2. 大地坐标系

大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：

（1）机器人倒装。

如图倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来。

（2）带外部轴的机器人。如图1-1，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。

3. 工具坐标系

工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0了，而是新的工具中心点如图。

在焊接的时候所使用的工具是焊枪，可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘，所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面。

4. 工件坐标系

工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。

充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。

机器人加工工件1，轨迹编程已经编好，另外有工件2，轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。

这里说安川的修改轨迹点，当然要有一个需要修改点的程序，以及该程序中所需要修改的示教点。首先打开你想要修改点的程序。然后，依次点击界面上的【实用工具】-【平行移动程序】如下图。

完成上一步后下图所示的界面将出现。

上图是设置界面，其中各编号后面需要设置的内容如下：1. 选择你需要做点修改的那个程序；2. 该程序中需要改变的点的序号（这个后文说明怎么开启点的序号）；3. 修改后的程序的名称（如果选跟编号1相同的程序，则会覆盖此程序；如果输入一个新名字，那么则会新建一个程序，然后把修改后的程序放到这里）；4. 需要偏移的坐标，有关节坐标，基座标，机器人坐标，用户坐标以及工具坐标可选；5. 偏移的方向以及距离。

按照上图所示数据，将编号为5后的内容的X后面输入5，那么就会把这个程序中的编号为0001和0002这两个点沿着基座标X的方向平移5mm。

针对于怎么打开示教点编号，还是看图1上。【实用工具】图标的左边有一个【显示】，点击一下它，则会出现下图所示界面。选择【激活程序点编号】。

接下来，你会在程序中看到如下界面，下图中红框框起来的就是此行程序点的编号。

这样比示教的方式修改点就方便了。

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