fanuc机器人操作基础篇（FANUC机器人基础知识介绍）

FANUC机器人控制柜分类:

R-30iA A柜

R-30iA A柜

R-30iA B柜

R-30iA B柜

R-30iA Mate柜

R-30iA Mate柜

机器人主要参数:

• 手部负重

• 运动轴数

• 2,3 轴负重

• 运动范围

• 安装方式

• 重复定位精度

• 最大运动速度

机器人编程方式

• 在线编程

在现场使用示教盒编程。

• 离线编程

在 PC 上安装 FANUC 的编程软件，可以实现离线编程。

机器人的安装环境

• 环境温度:0‐45 摄氏度;

• 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻） ;

  短时间:95%（一个月之内） ;

  不应有结露现象；

• 振动:≤0.5G(4.9M/s2)

机器人的特色功能

• High sensitive collision detector

高性能碰撞检测机能;

机器人无须外加传感器,各种场合均适用。

• Soft float

软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

• Remote TCP

机器人的运动

机器人根据 TP 示教或程序中的运动指令进行移动。

TP 示教时

影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键 可切换）

速度倍率 （通过速度倍率键 控制）

执行程序时

影响因素：

运动指令的 4 要素：运动类型、位置信息 、运动速度、终止类型

速度倍率 （通过速度倍率键 控制）

注： 在程序执行中， 运动速度受到速度倍率的限制。速度倍率值的范围为 VFINE~ 100%。

附加轴

R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根轴。

可分多个组控制。

每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的。 第一个组最多可以加 3根附加轴（除了机器人的 6 根轴）。

附加轴有以下 2 种类型：

• 外部轴

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。

• 内部轴

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。