保时捷自动泊车辅助系统（一文看懂阿维塔）

你可能听说过 APA 这个功能，但你可能又从很多人的嘴里听说这是一个「鸡肋」功能。今天，我要刷新一下你的认知：APA 的「鸡肋」时代已经过去了。

APA 的发展经历了这么三个阶段：

阶段一：超声雷达泊车。

这个时期，APA 主要依靠的是车前车后的两组超声雷达（图 1）。

超声雷达使用发射探头发出频率大于 20KHz 的声波，通过计算飞行时间来探测距离。

常用的超声波频率有 40KHz、48KHz 和 58KHz 等，其中最常用的频率是 40KHz。使用超声波定位，探测范围一般在 0.2m~5m 之间。

由于超声雷达只能探测到具有一定高度的物体，因此，这一时期的 APA 只能识别到空间车位（即由两辆车之间的空间构成的车位），如图 2。

图 1：一个典型的超声雷达

图 2：由超声雷达构成的 APA

这样做会带来很多问题。

首先，当地面有车位线而左右两侧无车的情况下，车位就无法被识别，这大大限制了 APA 的使用场景；其次，由于探测距离较近，无法发现远距离的车位；

再次，由于探测精度有限，对于物体无法精确测量其轮廓，从而无法识别障碍物的类别，采取相应的措施。

大体上，这一代 APA 的车位识别原理可以类比为盲人摸象，它所能「摸到」的信息种类有限、范围有限，导致了它在使用体验方面差强人意。

阶段二：视觉融合泊车。

这一阶段 APA 终于进入了感知融合时代。

视觉 超声的组合，大大提升了 APA 的感知能力，这进步之大，犹如盲人复明。

系统一下子可以「看到」周围的物体了，因此识别地面划线构成的车位毫无压力。这一时期，APA 的人机交互进步也很大，借助感知能力和计算能力的提升，APA 可以在屏幕上「画出」精美的符合实际位置关系的停车场环境，如图 3。

图 3：一个典型的视觉融合泊车系统界面

阶段三：全融合感知泊车。

随着车辆智能驾驶能力的提升，越来越多的传感器加入其中，包括摄像头，毫米波雷达，甚至是激光雷达。

毫米波雷达（图 4）和激光雷达（图 5），一度都是作为行车系统的专用传感器被安装在车上的。

但随着越来越多「行泊一体」方案的出现，这两位也逐渐加入到了 APA 的传感器清单中，成为与行车系统共用的传感器。

毫米波雷达和激光雷达的「加盟」，好处显而易见。

前者能够显著提升对远距离动态目标的感知能力，比如行人、车辆等，大大加强了泊车过程的安全性。

后者具有强大的物体形状感知能力，可以提供精确的车位识别、定位，以及停车场局部地形的描绘。结合强大的计算能力和视觉感知能力，系统也能够识别越来越多的物体种类，以便采取相应的对策。

图 4：毫米波雷达数据

图 5：激光雷达数据

作为全融合感知时代的天花板，阿维塔 11 的 AVATRUST 超感系统配备了 3 颗激光雷达，6 颗毫米波雷达、12 颗超声波雷达、13 颗高清摄像头共计 34 颗智驾传感器，结合阿维塔 AVATRUTH 超算系统的强大 AI 能力，可以毫不谦虚的说，阿维塔 11 代表了新一代 APA 系统的最高水准。

基于如此强大的 APA 系统，阿维塔 11 的 APA 在性能上具备以下独特优势：

1、强大的车位识别能力

第一代 APA 只能在车身完整驶过空间车位后，才能识别出它，而且一次只能识别一个车位，如图 7；

第二代 APA 可以识别车身侧后方及近距离内侧前方的多种类型车位，如图 8；

作为第三代 APA 的佼佼者，阿维塔 11 能够迅速识别车身前后左右各个方向上的各种车位，且速度几乎与人眼同步，如图 9。

图 7：第一代 APA 识别车位示意

图 8：第二代 APA 识别车位示意

图 9：阿维塔 11 APA 识别车位示意

2、精准的物体识别能力

阿维塔 11 不仅能快速识别车位，还能精确识别多种停车场常见的物体。比如地锁、轮档、锥桶、水马、立柱、墙面、减速带等等，对于哪些位置可以停、哪些位置不能停（比如地锁打开的车位）一清二楚。

3、「老司机」驾驶风格

基于强大的 AI 能力，阿维塔 11 的 APA 系统在上车前经过充分的「训练」，学习了海量老司机的驾驶风格。它的路径规划不仅能够确保精确入库，而且具备老司机驾车的各种「丝滑」感受。

比如，我们都知道新手倒车入库都习惯先将车身与通道摆平行，然后在静止状态下打方向到一个他认为合适的角度，再挂倒挡倒车，如图 10。

但是，老司机为了更快地完成泊车过程，或者在通道纵向遇到障碍物阻挡，往往会利用通道的横向空间，将车头偏转一个角度，然后再反打方向，并且边打方向边倒车。

整个过程如行云流水，一气呵成，如图 11。

这样的体验，你在阿维塔 11 的 APA 上也能感受得到！

图 10：新司机泊车

图 11：老司机泊车

4、强悍的综合能力

领先往往不是单一性能的优秀造就的。阿维塔 11 APA 系统将强大感知与强大 AI 无缝整合，因此具备了很多友商系统无法提供的独特体验。

比如，断头路泊车。由于车位靠近墙壁，常规正向泊入往往是不可能的。

这时，阿维塔 11 会利用后方的空间（可能是某个车位，也可能是某个立柱附近的空间）进行调头操作，再以相反的方向完成入库动作。

这样的调头入库「绝技」，不仅得益于优秀的路径规划能力，更是仰仗于精确、稳定、且 360 度覆盖的感知能力，使得车身周边的空间形态得以精确描绘，才能使得车子有信心做出调头入库这样的复杂动作。

再比如坡道停车。

开过车的人都知道，斜坡上想要精确控制车辆的位置和路线不是一件容易的事情，这需要非常精确的车辆纵横向控制能力，油门多一点或者刹车多一点都不行。而阿维塔 11 在坡道上的停车表现非常稳定，几乎与平地没有什么区别。

还比如障碍物刹停。

当泊车路径上出现车辆、行人时阿维塔 11 能够及时刹停，等待车辆、行人移动至安全距离后，再自动恢复泊车进程。这正是利用了全融合感知系统的远距感知和目标轨迹预测能力，对于危险目标可做到及时发现，及时应对。

好的体验离不开精心的打磨与调校。

阿维塔与华为联合开发的 APA 系统，经历了双方团队大量功能与体验层面的碰撞与打磨，使得它实现了更加直觉化的操作体验，以及更加细致周到的语音/视觉提示。

透过 APA 的迭代我们看到了汽车智能化发展的缩影，阿维塔 11 作为 SEV 赛道的开拓者也希望在 APA 功能上给你耳目一新的感受。

当然，我们也在持续打磨阿维塔 11 这款车型，并针对大家关心的功能和产品力进行持续优化，也将尽快与大家分享。

感谢阅读本文，欢迎在评论区留下你的感受，提出你的疑问与我互动交流，我们下期见~

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