机器人臂操作设置流程（机器人关节模组的总结归纳）
一、关节模组是什么？
作为机器人重要零部件，关节模组能实现快速生产、快速组建机器人，能够省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。二、关节模组有什么？
零差云控关节模组八大核心
1.电机端绝对值编码器
用于采用关节速度，放置在电机末端，采集电机的速度。
2.输出端多圈绝对值编码器
20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。
3. 无框力矩电机
提供出色的扭矩密度,从而实现紧凑的占地面积,减少空间和重量。
4.精密谐波减速机：
50减速比、80减速比、100减速比、120减速比，多款按需选择。
5.直流驱动器
改变电机电压控制无刷直流速度。
6.温度传感器
能感受温度能够转换成可用输出信号的传感器。
7.摩擦式制动保持器
采用摩擦式制动器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。
8.扭矩传感器：
测量各种扭矩、转速及机械功率的精密测量设备。
零差云控关节模组通讯协议：
具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。
还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在零差云控一个关节模组里。
三、零差云控机器人关节模组系列
eRobI型关节模组
基本数据：
eRobT型关节模组
基本数据：
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