郑州实时公交系统（这一智能公交线路）

河南商报记者 刘远怀/文 记者 时硕 实习生 荆照贤/图

你对无人驾驶的印象，是否还停留在科幻片里？事实上，在郑州体验一把无人驾驶公交，如今已经成为现实。

从2015年自动驾驶客车在郑开大道公开路试，到2019年自动驾驶巴士落地试运行，再到2020年自动驾驶公交试运行在中原科技城启动，郑州的公交自动驾驶已经走过了5年时间。

5年来，从载客数量从七八人到七八十人，从单个自动驾驶车辆到整个智慧公交的车路协同系统，从线路只跑一次到常态化周期性运行，从半封闭道路运行到开放式道路运行，再到通过北斗导航系统实现车辆厘米级定位，郑州自动驾驶技术的发展创新正一步一个脚印逐步落地。

首条实现自动驾驶商业应用验证的智能公交线路，郑州开跑

在郑州市众意路和北三环交叉口附近的公交场站，停放着一排外表酷炫的公交车。这些公交车虽然外表和普通的“黑金刚”公交车并无太大不同，但行驶过程中，驾驶员并不需要手扶方向盘。因为它们是自动驾驶公交车。

这条公交线路，试运行于6月20日，是目前国内首个实现自动驾驶商业应用验证的智能公交线路。

线路全长17.4公里，经如意西路串联金融岛中环路，沿线共设置数字化站台19组、34座，首批上线L3级自动驾驶巴士12辆和L4级自动驾驶巴士2辆，最大载客量为80多人（含站立）。

何为商业应用？负责自动驾驶项目的郑州宇通客车股份有限公司（下称宇通公司）工作人员陈雅告诉河南商报记者，商业应用是指该项目由政府公开招标，公司投标并中标，“最终可能会移交给公交方面商业化运行”。

5G无人驾驶公交“小宇”，已经在郑州开跑一年多

距离金融岛不远的龙子湖智慧岛上，与上述自动驾驶公交线路类似的，是2019年5月17日正式试运行的全球首条在开放道路上运行的5G无人驾驶公交车线路。

智慧岛上的自动驾驶公交线路共计长1.5公里，设三个站点，车辆可载客七八人。运行一年以来，这条公交线路已安全行驶超3万公里，搭乘市民超2万人次，市民亲切地称这种自动驾驶公交车为“小宇”。

“小宇运行了一年，我们遇到问题就解决问题，慢慢升级系统，它已经对路况越来越熟悉了。”陈雅说。

不过，与智慧岛全部为L4级自动驾驶不同，新开通试运行的公交线路为L3级加L4级的运行方式，“金融岛内圈是L4级的自动驾驶；外圈是L3级自动驾驶，意味着司机在部分情况下可以把驾驶交给系统”。

北斗显神威！依靠北斗系统，可实现车辆厘米级定位

据了解，L4级宇通自动驾驶巴士，已具备智能交互、自主巡航、换道、避障、进站以及紧急制动、精确停靠、车路协同等功能。

自动驾驶公交车如何能够实现精准行驶、停靠？这得益于北斗卫星导航系统的支持。宇通的车联网系统在北斗系统的支持下，为L4级自动驾驶巴士实现了厘米级定位。

“北斗系统作为一种基础设施，通过研发配套的车联网系统，把导航信号传输给车辆，实现厘米级的精准定位。”上述工作人员告诉河南商报记者。

此外，自动驾驶公交能通过雷达等感应系统感知其他车辆、行人等道路环境，然后通过车上的自动驾驶系统做出驾驶决策。而得益于5G技术高速率、低时延、大带宽的特性，无人驾驶反应速度为毫秒(1/1000秒)级。

安全吗？放心！车辆配有安全员，中枢系统有监管

自动驾驶车辆如何能够保障安全？别担心，根据目前的相关法律法规，即使是无人驾驶车辆，在开放道路运行时也需要配备安全员，对车辆状况进行观察。

此外，公交车顶还有实时画面监控装置，通过5G技术将画面实时传输到后方监控大屏，有专人在后方负责应对突发情况。

智慧岛的自动驾驶系统，设置有宇通公司自主研发的自动驾驶运控平台。该平台可以实时显示车内车外360度环视情况，并可实时观看道路交通情况。

郑州一路领先！未来要从单个自动驾驶车辆到智慧公交系统

少为人知的是，过去这5年，郑州在无人驾驶方面一路领先。早在2015年，宇通第一代自动驾驶系统在郑开大道开放道路进行了自动驾驶客车公开路试。

在完全开放的道路环境下，上述客车行程32.6公里，途经26个信号灯路口，自主完成了跟车行驶、定点停靠等一系列实验科目。

2018年5月，达到有条件自动驾驶等级的纯电动客车，开始郑州宇通厂区实现半封闭式常态化运营。

“车辆一直都有，这种（自动驾驶）技术早几年就已经出来了。”工作人员表示，在封闭道路只有一辆自动驾驶车辆，而到了开放道路，需要把自动驾驶系统和整个城市的基础设施相对接，形成智慧公交系统。

“既然发展自动驾驶，总是要走到开放道路上去。”宇通公司工作人员说。

【链接】自动驾驶分级

资料显示，国际自动机工程师学会(简称SAE)将自动驾驶从L0至L5共分为6个等级，其自动驾驶技术水平也从0级至5级递增。

L0级：L0级别的自动驾驶仅能提供警告和瞬时辅助。值得注意的是，主动刹车、盲点监测、车道偏离预警和车身稳定系统都属于L0级别的自动驾驶。

L1级：能够帮助驾驶员完成某些驾驶任务，且只能帮助完成一项驾驶任务。代表性技术应用有车道保持系统、定速巡航系统。

L2级：可以同时自动进行加减速和转向的操作，也意味着自适应巡航功能和车道保持辅助系统可以同时工作。

L3级：“解放双手”阶段,车辆在特定环境中可以实现自动加减速和转向，但驾驶员要随时准备接管车辆。

L4级：可以实现驾驶全程不需要驾驶员，但是会有限制条件，例如限制车辆车速不能超过一定值，且驾驶区域相对固定。

L5级：完全自动化，完全自适应驾驶，适应任何驾驶场景。但是涉及法律、高科技突破等限制，目前尚处于研发和实验阶段，对应的产品目前还没有出现。

（河南商报编辑 施尚景 首席编辑 华丽娟）