便携式无线传感网络测试系统研究（基于多传感器数据融合的巡检机器人测姿系统研究）

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[1]樊志强,董朝轶,王启来,母英泽,李柏辰,陈旗鸣.基于多传感器数据融合的巡检机器人测姿系统研究[J].自动化与仪器仪表,2021(03):77-82 86.

作者：樊志强 ,董朝轶 ,王启来等 (内蒙古工业大学电力学院,内蒙古机电控制重点实验室)

摘 要:针对当前电力巡检机器人实时姿态测量和导航控制问题,设计了基于 STM32F767 和 MEMS 传感器 ADIS16405 的捷联惯导姿态测量系统。 在姿态解算中单独使用陀螺仪或加速度计和磁力计求解姿态角存在精度较低、易受外界条件的 干扰、稳定性差等问题,采用卡尔曼滤波并将多传感器的数据进行融合的方法可有效地避免上述问题。首先,STM32F767 ADIS16405 通过 SPI 通信协议采集角速度、加速度、磁感应强度等数据,并进行姿态解算。 然后,利用 MEMS 陀螺仪的数据建 立四元数方程,使用四阶龙格-库塔法求解姿态角,根据加速度计和磁力计采集的数据作为观测值进行卡尔曼滤波。 将卡尔 曼滤波和互补滤波融合后的姿态角的精度进行比较,转台仿真实验表明:卡尔曼滤波的精度较高,角度误差保持在1°以内。 因此,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了姿态角的解算精度。

关键词：巡检机器人; 姿态解算; ADIS1405; 卡尔曼滤波; 互补滤波;