abb机器人编程指令完整版教学(ABB工业机器人编程指令函数程序数据等)
序号类别,我来为大家科普一下关于abb机器人编程指令完整版教学?下面希望有你要的答案,我们一起来看看吧!
abb机器人编程指令完整版教学
序号 |
类别 |
首字母 |
指令 |
名称 |
1 |
RAPID 指令 |
A |
: = |
赋值 |
2 |
RAPID 指令 |
A |
AccSet |
加速度设定 |
3 |
RAPID 指令 |
A |
ActEvent Buffer |
启用事件缓冲 |
4 |
RAPID 指令 |
A |
ActUnit |
启用机械单元 |
5 |
RAPID 指令 |
A |
Add |
同类数据加运算 |
6 |
RAPID 指令 |
A |
ALIAS |
定义数据类型名 |
7 |
RAPID 指令 |
A |
AliasIO |
1/0连接定义 |
8 |
RAPID 指令 |
A |
AliasIOReset |
1/0连接撤销 |
9 |
RAPID 指令 |
A |
ArcC |
圆弧焊接(弧焊专用) |
10 |
RAPID 指令 |
A |
AreCEnd |
圆弧熄弧(弧焊专用) |
11 |
RAPID 指令 |
A |
ArcCStart |
圆弧引弧(弧焊专用) |
12 |
RAPID 指令 |
A |
ArcL |
直线焊接(弧焊专用) |
13 |
RAPID 指令 |
A |
ArcLEnd |
直线熄弧(弧焊专用) |
14 |
RAPID 指令 |
A |
ArcLStart |
直线引弧(弧焊专用) |
15 |
RAPID 指令 |
B |
BitClear |
byte,dnum数据置0 |
16 |
RAPID 指令 |
B |
BitSet |
byte,dnum数据置1 |
17 |
RAPID 指令 |
B |
BookErrNo |
定义错误编号 |
18 |
RAPID 指令 |
B |
Break |
程序终止 |
19 |
RAPID 指令 |
C |
CallBy Var |
子程序的变量调用 |
20 |
RAPID 指令 |
C |
CalcRotAxFrameZ |
用户坐标系测算 |
21 |
RAPID 指令 |
C |
CalcRotAxisFrame |
外部轴用户坐标系测算 |
22 |
RAPID 指令 |
C |
CamFlush |
图像数据删除 |
23 |
RAPID 指令 |
C |
CamGetParameter |
摄影设备参数读入 |
24 |
RAPID 指令 |
C |
CamGetResult |
图像数据读入 |
25 |
RAPID 指令 |
C |
CamLoadJob |
摄像任务加载 |
26 |
RAPID 指令 |
C |
CamReqImage |
启动图像采集 |
27 |
RAPID 指令 |
C |
CamSetExposure |
摄影参数设定 |
28 |
RAPID 指令 |
C |
CamSetParameter |
摄影设备参数设定 |
29 |
RAPID 指令 |
C |
CamSetProgramMode |
摄像编程模式 |
30 |
RAPID 指令 |
C |
CamSetRunMode |
摄像运行模式 |
31 |
RAPID 指令 |
C |
CamStartLoadJob |
开始摄像任务加载 |
32 |
RAPID 指令 |
C |
CamWaitLoadJob |
等待摄像任务加载完成 |
33 |
RAPID 指令 |
C |
CancelLoad |
删除文件加载 |
34 |
RAPID 指令 |
C |
CheckProgRef |
文件引用检查 |
35 |
RAPID 指令 |
C |
CirPathMode |
圆弧插补工具姿态控制 |
36 |
RAPID 指令 |
C |
Clear |
程序数据的数值清除 |
37 |
RAPID 指令 |
C |
ClearIOBuff |
串行接口缓冲器清除 |
38 |
RAPID 指令 |
C |
ClearPath |
剩余轨迹清除 |
39 |
RAPID 指令 |
C |
ClearRawBytes |
DeviceNet 数据清除 |
40 |
RAPID 指令 |
C |
ClkReset |
计时器复位 |
41 |
RAPID 指令 |
C |
ClkStart |
计时器启动 |
42 |
RAPID 指令 |
C |
ClkStop |
计时器停止 |
43 |
RAPID 指令 |
C |
Close |
串行接口关闭 |
44 |
RAPID 指令 |
C |
CloseDir |
关闭文件目录 |
45 |
RAPID 指令 |
C |
COMMENT |
程序注释 |
46 |
RAPID 指令 |
C |
ConfJ |
关节插补姿态控制 |
47 |
RAPID 指令 |
C |
ConfL |
直线、圆弧插补姿态控制 |
48 |
RAPID 指令 |
C |
CONNECT |
中断连接 |
49 |
RAPID 指令 |
C |
CopyFile |
复制文件 |
50 |
RAPID 指令 |
C |
CopyRawBytes |
DeviceNet 数据复制 |
51 |
RAPID 指令 |
C |
CorrClear |
删除轨迹校准器 |
52 |
RAPID 指令 |
C |
CorrCon |
连接轨迹校准器 |
53 |
RAPID 指令 |
C |
CorrDiscon |
断开轨迹校准器 |
54 |
RAPID 指令 |
C |
CorrWrite |
轨迹校准值设定 |
55 |
RAPID 指令 |
D |
DeactEventBuffe |
停用事件缓冲 |
56 |
RAPID 指令 |
D |
DeactUnit |
停用机械单元 |
57 |
RAPID 指令 |
D |
Decr |
程序数据数值减 1 |
58 |
RAPID 指令 |
D |
DitherAct |
启动软伺服抖动 |
59 |
RAPID 指令 |
D |
DitherDeact |
撤销软伺服抖动 |
60 |
RAPID 指令 |
D |
DropSensor |
结束同步跟踪 |
61 |
RAPID 指令 |
D |
DropWobj |
工件跟踪结束 |
62 |
RAPID 指令 |
E |
EGMActJoint |
EGM关节位置设定 |
63 |
RAPID 指令 |
E |
EGMActMove |
EGM移动设定 |
64 |
RAPID 指令 |
E |
EGMActPose |
EGM姿态位置设定 |
65 |
RAPID 指令 |
E |
EGMGetId |
EGM定义 |
66 |
RAPID 指令 |
E |
EGMMoveC |
EGM圆弧插补 |
67 |
RAPID 指令 |
E |
EGMMoveL |
EGM直线插补 |
68 |
RAPID 指令 |
E |
EGMReset |
EGM清除 |
69 |
RAPID 指令 |
E |
EGMRunJoint |
EGM关节定位 |
70 |
RAPID 指令 |
E |
EGMRunPose |
EGM姿态定位 |
71 |
RAPID 指令 |
E |
EGMSetupAI |
EGM传感器A1定义 |
72 |
RAPID 指令 |
E |
EGMSetupAO |
EGM传感器A0定义 |
73 |
RAPID 指令 |
E |
EGMSetupGI |
EGM传感器G1组定义 |
74 |
RAPID 指令 |
E |
EGMSetupLTAPP |
MG传感器LTAPP通信定义 |
75 |
RAPID 指令 |
E |
EGMSetupUC |
EMG传感器UC通信定义 |
76 |
RAPID 指令 |
E |
EGMStop |
EGM移动停止 |
77 |
RAPID 指令 |
E |
EOffsOff |
外部轴偏移撤销 |
78 |
RAPID 指令 |
E |
EOffsOn |
外部轴程序偏移生效 |
79 |
RAPID 指令 |
E |
EOffsSet |
外部轴程序偏移设定 |
80 |
RAPID 指令 |
E |
EraseModule |
清除程序模块 |
81 |
RAPID 指令 |
E |
ErrLog |
创建故障履历信息 |
82 |
RAPID 指令 |
E |
ErrRaise |
创建并处理系统警示信息 |
83 |
RAPID 指令 |
E |
ErrWrite |
错误写入 |
84 |
RAPID 指令 |
E |
EXIT |
程序退出 |
85 |
RAPID 指令 |
E |
ExitCycle |
循环退出 |
86 |
RAPID 指令 |
F |
FOR |
重复执行 |
87 |
RAPID 指令 |
F |
FricIdInit |
启动阻尼测试 |
88 |
RAPID 指令 |
F |
FricIdEvaluate |
阻尼测试参数设定 |
89 |
RAPID 指令 |
F |
FricIdSetFricLevels |
生效阻尼系数 |
90 |
RAPID 指令 |
G |
GetDataVal |
数值数据读取 |
91 |
RAPID 指令 |
G |
GetSysData |
系统数据读入 |
92 |
RAPID 指令 |
G |
GetTrapData |
中断数据读入 |
93 |
RAPID 指令 |
G |
GOTO |
程序跳转 |
94 |
RAPID 指令 |
G |
GripLoad |
作业负载设定 |
95 |
RAPID 指令 |
H |
HollowWristReset |
中空手腕复位 |
96 |
RAPID 指令 |
I |
IDelete |
中断删除 |
97 |
RAPID 指令 |
I |
IDisable |
中断禁止 |
98 |
RAPID 指令 |
I |
IEnable |
中断使能 |
99 |
RAPID 指令 |
I |
IError |
系统出错中断 |
100 |
RAPID 指令 |
I |
IF |
条件执行 |
101 |
RAPID 指令 |
I |
Incr |
程序数据数值增 1 |
102 |
RAPID 指令 |
I |
IndAMove |
独立轴绝对定位 |
103 |
RAPID 指令 |
I |
IndCMove |
独立轴连续回转 |
104 |
RAPID 指令 |
I |
IndDMove |
独立轴增量移动 |
105 |
RAPID 指令 |
I |
IndReset |
独立轴控制撤销 |
106 |
RAPID 指令 |
I |
IndRMove |
独立轴相对定位 |
107 |
RAPID 指令 |
I |
InvertDO |
DO 信号取反 |
108 |
RAPID 指令 |
I |
IOBusStart |
I / O 总线使能 |
109 |
RAPID 指令 |
I |
IOBusState |
I / O 总线检测 |
110 |
RAPID 指令 |
I |
IODisable |
I / O 单元撤销 |
111 |
RAPID 指令 |
I |
IOEnable |
I / O 单元使能 |
112 |
RAPID 指令 |
I |
IPers |
永久数据中断 |
113 |
RAPID 指令 |
I |
IRMQMessage |
通信消息中断 |
114 |
RAPID 指令 |
I |
IsignalAI 、 ISignalAO |
AI / AO 中断设定 |
115 |
RAPID 指令 |
I |
IsignalDI 、 IsignalDO |
DI / DO 中断设定 |
116 |
RAPID 指令 |
I |
IsignalGI 、 IsignalGO |
GI / GO 中断设定 |
117 |
RAPID 指令 |
I |
ISleep |
中断停用 |
118 |
RAPID 指令 |
I |
ITimer |
定时中断 |
119 |
RAPID 指令 |
I |
IVarValue |
探测数据中断 |
120 |
RAPID 指令 |
I |
IWatch |
中断启用 |
121 |
RAPID 指令 |
L |
Label |
跳转目标 |
122 |
RAPID 指令 |
L |
Load |
程序文件加载 |
123 |
RAPID 指令 |
L |
LoadId |
工具及作业负载测定 |
124 |
RAPID 指令 |
M |
MakeDir |
创建文件目录 |
125 |
RAPID 指令 |
M |
ManLoadIdProc |
外部轴负载测定 |
126 |
RAPID 指令 |
M |
MechUnitLoad |
外部轴负载设定 |
127 |
RAPID 指令 |
M |
MotionProcessModeSet |
伺服调节模式选择 |
128 |
RAPID 指令 |
M |
MotionSup |
碰撞检测设定 |
129 |
RAPID 指令 |
M |
MoveAbsJ |
绝对定位 |
130 |
RAPID 指令 |
M |
MoveC |
圆弧插补 |
131 |
RAPID 指令 |
M |
MoveCAO |
原插补目标点 AO 输出 |
132 |
RAPID 指令 |
M |
MoveCDO |
原插补目标点 DO 输出 |
133 |
RAPID 指令 |
M |
MoveCGO |
原插补目标点 GO 输出 |
134 |
RAPID 指令 |
M |
MoveCSync |
圆弧插补调用程序 |
135 |
RAPID 指令 |
M |
MoveExtJ |
外部轴绝对定位 |
136 |
RAPID 指令 |
M |
MoveJ |
关节插补 |
137 |
RAPID 指令 |
M |
MoveJAO |
关节插补目标点A0输出 |
138 |
RAPID 指令 |
M |
MoveJDO |
关节插补目标点D0输出 |
139 |
RAPID 指令 |
M |
MoveJGO |
关节插补目标点GO输出 |
140 |
RAPID 指令 |
M |
MoveJSync |
关节插补调用程序 |
141 |
RAPID 指令 |
M |
MoveL |
直线插补 |
142 |
RAPID 指令 |
M |
MoveLAO |
直线插补目标点A0输出 |
143 |
RAPID 指令 |
M |
MoveLDO |
直线插补目标点DO输出 |
144 |
RAPID 指令 |
M |
MoveLGO |
直线插补目标点GO输出 |
145 |
RAPID 指令 |
M |
Movel.Syne |
直线插补调用程序 |
146 |
RAPID 指令 |
M |
MToolRotCalib |
移动工具方位四元数测定 |
147 |
RAPID 指令 |
M |
MToolTCPCalib |
移动工具TCP位置测定 |
148 |
RAPID 指令 |
O |
Open |
串行接口打开 |
149 |
RAPID 指令 |
O |
OpenDir |
打开文件目录 |
150 |
RAPID 指令 |
P |
PackDNHeader |
DeviceNet标题写入 |
151 |
RAPID 指令 |
P |
PackRawBytes |
DeviceNet数据写入 |
152 |
RAPID 指令 |
P |
PathAccLim |
加速度限制 |
153 |
RAPID 指令 |
P |
PathRecMoveBwd |
沿记录轨迹回退 |
154 |
RAPID 指令 |
P |
PathRecMoveFwd |
沿记录轨迹前进 |
155 |
RAPID 指令 |
P |
PathRecStart |
开始记录轨迹 |
156 |
RAPID 指令 |
P |
PathRecStop |
停止记录轨迹 |
157 |
RAPID 指令 |
P |
PathResol |
伺服位置采样周期调整 |
158 |
RAPID 指令 |
P |
PDispOff |
机器人偏移撤销 |
159 |
RAPID 指令 |
P |
PDispOn |
机器人程序偏移生效 |
160 |
RAPID 指令 |
P |
PDispSet |
机器人程序偏移设定 |
161 |
RAPID 指令 |
P |
ProcCall |
程序调用 |
162 |
RAPID 指令 |
P |
ProcerrRecovery |
移动指令错误恢复模式 |
163 |
RAPID 指令 |
P |
PrxActivAndStoreRecord |
生效并保存同步轨迹 |
164 |
RAPID 指令 |
P |
PrxActivRecord |
生效同步轨迹 |
165 |
RAPID 指令 |
P |
PrxDbgStoreRecord |
保存同步轨迹调试文件 |
166 |
RAPID 指令 |
P |
PrxDeactRecord |
撤销同步轨迹 |
167 |
RAPID 指令 |
P |
PrxReset Pos |
轨迹记录位置清除 |
168 |
RAPID 指令 |
P |
PrxResetRecords |
轨迹记录偏移设定 |
169 |
RAPID 指令 |
P |
PrxSetPosOffset |
清除同步轨迹 |
170 |
RAPID 指令 |
P |
PrxSetRecordSampleTime |
轨迹记录位置采样周期设定 |
171 |
RAPID 指令 |
P |
PrxSetSyncalarm |
同步跟踪报警设定 |
172 |
RAPID 指令 |
P |
PrxStartRecord |
开始记录同步轨迹 |
173 |
RAPID 指令 |
P |
PrxStopRecord |
停止记录同步轨迹 |
174 |
RAPID 指令 |
P |
PrxStoreRecord |
保存同步轨迹 |
175 |
RAPID 指令 |
P |
PrxUseFileRecord |
启用同步轨迹文件 |
176 |
RAPID 指令 |
P |
PulseDO |
DO脉冲输出 |
177 |
RAPID 指令 |
R |
RAISE |
调用错误处理程序 |
178 |
RAPID 指令 |
R |
RaiseToUser |
用户错误处理方式 |
179 |
RAPID 指令 |
R |
ReadAnyBin |
任意数据读入 |
180 |
RAPID 指令 |
R |
ReadBlock |
数据块读取 |
181 |
RAPID 指令 |
R |
ReadCfgData |
系统配置参数读取 |
182 |
RAPID 指令 |
R |
ReadErrData |
出错信息读入 |
183 |
RAPID 指令 |
R |
ReadRawBytes |
原始数据读出 |
184 |
RAPID 指令 |
R |
RemoveDir |
删除文件目录 |
185 |
RAPID 指令 |
R |
RemoveFile |
删除文件 |
186 |
RAPID 指令 |
R |
RenameFile |
重新命名文件 |
187 |
RAPID 指令 |
R |
Reset |
DO信号OFF |
188 |
RAPID 指令 |
R |
ResetPPMoved |
程序指针复位 |
189 |
RAPID 指令 |
R |
ResetRetryCount |
故障重试计数器清除 |
190 |
RAPID 指令 |
R |
RestoPath |
指令轨迹恢复 |
191 |
RAPID 指令 |
R |
RETRY |
故障重试 |
192 |
RAPID 指令 |
R |
RETURN |
程序返回 |
193 |
RAPID 指令 |
R |
Rewind |
文件指针复位 |
194 |
RAPID 指令 |
R |
RMQEmptyQueue |
清空消息队列 |
195 |
RAPID 指令 |
R |
RMQFindSlot |
定义消息队列 |
196 |
RAPID 指令 |
R |
RMQGet Message |
消息读入 |
197 |
RAPID 指令 |
R |
RMQGetMsgData |
消息数据读入 |
198 |
RAPID 指令 |
R |
RMQGetMsgHeader |
消息标题读入 |
199 |
RAPID 指令 |
R |
RMQReadWait |
消息读入等待 |
200 |
RAPID 指令 |
R |
RMQSendMessage |
消息发送 |
201 |
RAPID 指令 |
R |
RMQSendWait |
消息发送等待 |
202 |
RAPID 指令 |
S |
Save |
程序文件保存 |
203 |
RAPID 指令 |
S |
SaveCfgData |
系统配置参数保存 |
204 |
RAPID 指令 |
S |
SCWrite |
套接字永久数据发送 |
205 |
RAPID 指令 |
S |
SearchC |
圆弧插补DI监控点搜索 |
206 |
RAPID 指令 |
S |
SearchExtJ |
外部轴DI监控点搜索 |
207 |
RAPID 指令 |
S |
SearchL |
直线插补DI监控点搜索 |
208 |
RAPID 指令 |
S |
SenDevice |
串行传感器连接 |
209 |
RAPID 指令 |
S |
Set |
DO信号ON |
210 |
RAPID 指令 |
S |
SetAllData Val |
全部数值数据设定 |
211 |
RAPID 指令 |
S |
SetAO |
A0值设置 |
212 |
RAPID 指令 |
S |
SetDataSearch |
数据检索设定 |
213 |
RAPID 指令 |
S |
SetData Val |
数值数据设定 |
214 |
RAPID 指令 |
S |
SetDO |
DO状态设置 |
215 |
RAPID 指令 |
S |
SetGO |
DO组状态设置 |
216 |
RAPID 指令 |
S |
SetSysData |
系统数据设置 |
217 |
RAPID 指令 |
S |
SiClose |
串行传感器关闭 |
218 |
RAPID 指令 |
S |
SiConnect |
串行传感器连接 |
219 |
RAPID 指令 |
S |
SiGetCyclic |
串行传感器数据接收周期 |
220 |
RAPID 指令 |
S |
SingArea |
奇点姿态控制 |
221 |
RAPID 指令 |
S |
SiSetCyclic |
串行传感器数据发送周期 |
222 |
RAPID 指令 |
S |
Skip Warn |
跳过系统警示 |
223 |
RAPID 指令 |
S |
SocketAccept |
接受套接字连接 |
224 |
RAPID 指令 |
S |
SocketBind |
套接字端口绑定 |
225 |
RAPID 指令 |
S |
SocketClose |
关闭套接字 |
226 |
RAPID 指令 |
S |
SocketConnect |
连接套接字 |
227 |
RAPID 指令 |
S |
SocketCreate |
创建套接字 |
228 |
RAPID 指令 |
S |
SocketListen |
套接字输入监听 |
229 |
RAPID 指令 |
S |
SocketReceive |
套接字数据接收 |
230 |
RAPID 指令 |
S |
SocketReceiveFrom |
套接字数据接收 |
231 |
RAPID 指令 |
S |
SocketSend |
套接字数据发送 |
232 |
RAPID 指令 |
S |
SocketSendTo |
套接字数据发送 |
233 |
RAPID 指令 |
S |
SoftAct |
启用软伺服 |
234 |
RAPID 指令 |
S |
SoftDeact |
停用软伺服 |
235 |
RAPID 指令 |
S |
Speedl.imAxis |
轴速度限制 |
236 |
RAPID 指令 |
S |
SpeedL.imCheckPoint |
检查点速度限制 |
237 |
RAPID 指令 |
S |
SpeedRefresh |
速度倍率更新 |
238 |
RAPID 指令 |
S |
SpyStart |
启动执行时间记录 |
239 |
RAPID 指令 |
S |
SpyStop |
停止执行时间记录 |
240 |
RAPID 指令 |
S |
StartL.oad |
启动文件加载 |
241 |
RAPID 指令 |
S |
StartMove |
移动恢复 |
242 |
RAPID 指令 |
S |
StartMoveRetry |
重启移动 |
243 |
RAPID 指令 |
S |
STCalib |
伺服焊钳校准 |
244 |
RAPID 指令 |
S |
STClose |
伺服焊钳闭合 |
245 |
RAPID 指令 |
S |
StepBwdPath |
沿原轨迹返回 |
246 |
RAPID 指令 |
S |
STIndGun |
伺服焊钳独立移动 |
247 |
RAPID 指令 |
S |
STIndGunReset |
撤销焊钳独立控制 |
248 |
RAPID 指令 |
S |
SToolRotCalib |
固定工具方位四元数测定 |
249 |
RAPID 指令 |
S |
SToolTCPCalib |
固定工具TCP位置测定 |
250 |
RAPID 指令 |
S |
Stop |
程序停止 |
251 |
RAPID 指令 |
S |
STOpen |
伺服焊钳打开 |
252 |
RAPID 指令 |
S |
Stop Move |
移动暂停 |
253 |
RAPID 指令 |
S |
StopMoveReset |
移动结束 |
254 |
RAPID 指令 |
S |
StorePath |
指令轨迹存储 |
255 |
RAPID 指令 |
S |
STTune |
伺服焊钳参数调整 |
256 |
RAPID 指令 |
S |
STTuneReset |
伺服焊钳参数清除 |
257 |
RAPID 指令 |
S |
SupSyncSensorOff |
同步跟踪传感器停用 |
258 |
RAPID 指令 |
S |
SupSyncSensorOn |
同步跟踪传感器启用 |
259 |
RAPID 指令 |
S |
SyncMoveOff |
协同作业结束 |
260 |
RAPID 指令 |
S |
SyncMoveOn |
协同作业启动 |
261 |
RAPID 指令 |
S |
SyncMoveResume |
协同作业恢复 |
262 |
RAPID 指令 |
S |
SyncMoveSuspend |
协同作业哲停 |
263 |
RAPID 指令 |
S |
SyncMoveUndo |
协同作业撤销 |
264 |
RAPID 指令 |
S |
SyncToSensor |
同步跟踪启/停控制 |
265 |
RAPID 指令 |
S |
SystemStopAction |
系统停止 |
266 |
RAPID 指令 |
T |
TEST |
条件测试 |
267 |
RAPID 指令 |
T |
TestSignDefine |
伺服测试信号定义 |
268 |
RAPID 指令 |
T |
TestSignReset |
伺服测试信号清除 |
269 |
RAPID 指令 |
T |
TextTabInstall |
安装文本表格 |
270 |
RAPID 指令 |
T |
TPErase |
示教器清屏 |
271 |
RAPID 指令 |
T |
TPReadNum, TPReadDnum |
数字键应答对话 |
272 |
RAPID 指令 |
T |
TPReadFK |
功能键应答对话 |
273 |
RAPID 指令 |
T |
TPShow |
窗口选择 |
274 |
RAPID 指令 |
T |
TPWrite |
文本写入 |
275 |
RAPID 指令 |
T |
TriggC |
圆弧插补控制点输出 |
276 |
RAPID 指令 |
T |
TriggCheck1O |
1/0检测中断设定 |
277 |
RAPID 指令 |
T |
TriggDataCopy |
1/0控制点复制 |
278 |
RAPID 指令 |
T |
TriggDataReset |
1/0控制点清除 |
279 |
RAPID 指令 |
T |
TriggEquip |
浮动输出控制点设定 |
280 |
RAPID 指令 |
T |
Trigglnt |
控制点中断设定 |
281 |
RAPID 指令 |
T |
TrigglO |
固定输出控制点设定 |
282 |
RAPID 指令 |
T |
TriggJ. TriggJIOs |
关节插补控制点输出 |
283 |
RAPID 指令 |
T |
TriggL, TriggLIOs |
直线插补控制点输出 |
284 |
RAPID 指令 |
T |
TriggRampAO |
线性变化模拟量输出 |
285 |
RAPID 指令 |
T |
TriggSpeed |
移动速度模拟量输出 |
286 |
RAPID 指令 |
T |
TriggStopProc |
输出状态保存 |
287 |
RAPID 指令 |
T |
Trylnt |
有效整数检查 |
288 |
RAPID 指令 |
T |
TRYNEXT |
重试下一指令 |
289 |
RAPID 指令 |
T |
TuneReset |
伺服参数初始化 |
290 |
RAPID 指令 |
T |
TuneServo |
伺服参数调整 |
291 |
RAPID 指令 |
U |
UIMsgBox |
键应答对话设定 |
292 |
RAPID 指令 |
U |
UIShow |
用户界面显示 |
293 |
RAPID 指令 |
U |
UnLoad |
程序文件卸载 |
294 |
RAPID 指令 |
U |
UnpackRawBytes |
DeviceNet数据读出 |
295 |
RAPID 指令 |
V |
VelSet |
速度设定 |
296 |
RAPID 指令 |
W |
WaitAl |
Al读入等待 |
297 |
RAPID 指令 |
W |
WaiAO |
A0输出等待 |
298 |
RAPID 指令 |
W |
WaitDI |
DI读入等待 |
299 |
RAPID 指令 |
W |
WaitDO |
DO输出等待 |
300 |
RAPID 指令 |
W |
WaitGl |
G1读入等待 |
301 |
RAPID 指令 |
W |
WaitGO |
GO输出等待 |
302 |
RAPID 指令 |
W |
WaitLoad |
程序文件加载等待 |
303 |
RAPID 指令 |
W |
WaitRob |
移动到位等待 |
304 |
RAPID 指令 |
W |
WaitSensor |
同步监控等待 |
305 |
RAPID 指令 |
W |
WaitSyncTask |
程序同步等待 |
306 |
RAPID 指令 |
W |
WaitTestAndSet |
永久数据等待 |
307 |
RAPID 指令 |
W |
WaitTime |
定时等待 |
308 |
RAPID 指令 |
W |
WaitUntil |
逻辑状态等待 |
309 |
RAPID 指令 |
W |
Wait WObj |
工件等待 |
310 |
RAPID 指令 |
W |
WarmStart |
系统重启 |
311 |
RAPID 指令 |
W |
WHILE |
循环执行 |
312 |
RAPID 指令 |
W |
WorldAccLim |
大地坐标系加速度限制 |
313 |
RAPID 指令 |
W |
Write |
文本输出 |
314 |
RAPID 指令 |
W |
WriteAnyBin |
任意数据输出 |
315 |
RAPID 指令 |
W |
WriteBin |
ASCII 输出 |
316 |
RAPID 指令 |
W |
WriteBlock |
数据块写入 |
317 |
RAPID 指令 |
W |
WriteCfgData |
配置参数写入 |
318 |
RAPID 指令 |
W |
WriteRawBytes |
原始数据写入 |
319 |
RAPID 指令 |
W |
WriteStrBin |
混合数据输出 |
320 |
RAPID 指令 |
W |
WriteVar |
通信变量写入 |
321 |
RAPID 指令 |
W |
WZBoxDef |
箱体形监控区设定 |
322 |
RAPID 指令 |
W |
WZCylDef |
圆柱形监控区设定 |
323 |
RAPID 指令 |
W |
WZDisable |
临时监控撤销 |
324 |
RAPID 指令 |
W |
WZDOSet DO |
输出监控 |
325 |
RAPID 指令 |
W |
WZEnable |
临时监控生效 |
326 |
RAPID 指令 |
W |
WZFree |
临时监控清除 |
327 |
RAPID 指令 |
W |
WZHomeJointDef |
原点判别区设定 |
328 |
RAPID 指令 |
W |
WZLimJointDef |
软件限位区设定 |
329 |
RAPID 指令 |
W |
WZLimSup |
禁区监控 |
330 |
RAPID 指令 |
W |
WZSphDef |
球形监控区设定 |
331 |
RAPID 函数命令 |
A |
Abs. AbsDnum |
取绝对值 |
332 |
RAPID 函数命令 |
A |
Acos, AcosDnum |
0~180"反余弦运算 |
333 |
RAPID 函数命令 |
A |
AInput |
A1数值读入 |
334 |
RAPID 函数命令 |
A |
AND |
逻辑与运算 |
335 |
RAPID 函数命令 |
A |
AOutput |
A0数值读入 |
336 |
RAPID 函数命令 |
A |
ArgName |
程序参数名称读入 |
337 |
RAPID 函数命令 |
A |
Asin, AsinDnum |
-90~90反正弦运算 |
338 |
RAPID 函数命令 |
A |
ATan, ATanDnum |
-90~90反正切运算 |
339 |
RAPID 函数命令 |
A |
ATan2, ATan2Dnum |
y/x反正切运算(-180~180) |
340 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitAnd, BitAndDnum |
逻辑位“与"运算 |
341 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitCheck, BitCheckDnum |
指定位状态检查 |
342 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitLSh. BitLShDnum |
左移位 |
343 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitNeg, BitNegDnum |
逻辑位“非”运算 |
344 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitOr, BitOrDnum |
逻辑位“或"运算 |
345 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitRSh, BitLRhDnum |
右移位 |
346 |
RAPID 函数命令 |
B |
BitXOr, BitXOrDnum |
逻辑位"异或"运算 |
347 |
RAPID 函数命令 |
B |
ByteToStr |
byte数据转换为string数据 |
348 |
RAPID 函数命令 |
C |
CalcJointT |
TCP位置转换为关节位置 |
349 |
RAPID 函数命令 |
C |
CalcRobT |
关节位置转换为TCP位置 |
350 |
RAPID 函数命令 |
C |
CalcRotAxFrameZ |
用户坐标系测算 |
351 |
RAPID 函数命令 |
C |
CalcRotAxisFrame |
外部轴用户坐标系测算 |
352 |
RAPID 函数命令 |
C |
CamGetExposure |
当前摄影参数读入 |
353 |
RAPID 函数命令 |
C |
CamGetLoadedJob |
当前摄像任务名称读入 |
354 |
RAPID 函数命令 |
C |
CamGetName |
当前摄像设备名称读入 |
355 |
RAPID 函数命令 |
C |
CamNumberOfResults |
当前图像数据的输入读入 |
356 |
RAPID 函数命令 |
C |
CDate |
当前日期转换为 string 数据 |
357 |
RAPID 函数命令 |
C |
CJointT |
当前关节位置读取 |
358 |
RAPID 函数命令 |
C |
ClkRead |
计时器时间读入 |
359 |
RAPID 函数命令 |
C |
CorrRead |
轨迹校准值读取 |
360 |
RAPID 函数命令 |
C |
Cos 、 CosDnum |
余弦运算 |
361 |
RAPID 函数命令 |
C |
CPos |
当前 XYZ 位置读取 |
362 |
RAPID 函数命令 |
C |
CRobT |
当前 TCP 位置读取 |
363 |
RAPID 函数命令 |
C |
CSpeedOverride |
速度倍率读取 |
364 |
RAPID 函数命令 |
C |
CTime |
当前时间转换为 string 数据 |
365 |
RAPID 函数命令 |
C |
CTool |
工具数据读取 |
366 |
RAPID 函数命令 |
C |
CWobj |
工件数据读取 |
367 |
RAPID 函数命令 |
D |
DecToHex |
十进制/十六进制字符串转换 |
368 |
RAPID 函数命令 |
D |
DefAccFrame pose |
数据的多点定义 |
369 |
RAPID 函数命令 |
D |
DefDFrame pose |
数据的 6 点定义 |
370 |
RAPID 函数命令 |
D |
DefFrame pose |
数据的 3 点定义 |
371 |
RAPID 函数命令 |
D |
Dim |
数组所含数据数量读入 |
372 |
RAPID 函数命令 |
D |
DInput DI |
状态读入 |
373 |
RAPID 函数命令 |
D |
Distance |
两点距离计算 |
374 |
RAPID 函数命令 |
D |
DIV |
计算除法运算的商 |
375 |
RAPID 函数命令 |
D |
DnumToNum dnum |
数据转换为 num 数据 |
376 |
RAPID 函数命令 |
D |
DnumToStr dnum |
数据转换为 string 数据 |
377 |
RAPID 函数命令 |
D |
DotProd |
位置矢量乘积计算 |
378 |
RAPID 函数命令 |
D |
DOutput DO |
状态读入 |
379 |
RAPID 函数命令 |
E |
EGMGetState EGM |
状态读入 |
380 |
RAPID 函数命令 |
E |
EulerZYX Orient |
数据变换为欧拉角 |
381 |
RAPID 函数命令 |
E |
EventType |
当前事件读入 |
382 |
RAPID 函数命令 |
E |
ExecHandler |
当前 RAPID 程序处理器类型读入 |
383 |
RAPID 函数命令 |
E |
ExecLevel |
当前 RAPID 程序等级读入 |
384 |
RAPID 函数命令 |
E |
Exp |
计算 |
385 |
RAPID 函数命令 |
F |
FileSize |
文件长度检查 |
386 |
RAPID 函数命令 |
F |
FileTime |
读入文件最后操作时间信息 |
387 |
RAPID 函数命令 |
F |
FSSize |
存储容量检查 |
388 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetMecUnitName |
机械单元名称读入 |
389 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetModalPayLoadMode |
转矩补偿系统参数读取 |
390 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetMotorTorque |
电机输出转矩读取 |
391 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetNextMechUnit |
机械单元状态检测 |
392 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetNextSym |
数据检索 |
393 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetServiceInfo |
机械单元服务信息读入 |
394 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetSignalOrigin |
I / O 连接检测 |
395 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetSysInfo |
系统基本信息读取 |
396 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetTaskName |
当前任务名称读取 |
397 |
RAPID 函数命令 |
G |
GetTime |
系统时间读取 |
398 |
RAPID 函数命令 |
G |
GInput |
16 点 DI 状态成组读入 |
399 |
RAPID 函数命令 |
G |
GInputDnum |
32 点 DI 状态成组读入 |
400 |
RAPID 函数命令 |
G |
GOutput |
16 点 DO 状态成组读入 |
401 |
RAPID 函数命令 |
G |
GOutputDnum |
16 点 DO 状态成组读入 |
402 |
RAPID 函数命令 |
H |
HexToDec |
十六进制/十进制字符串转换 |
403 |
RAPID 函数命令 |
I |
IndInpos |
独立轴到位检查 |
404 |
RAPID 函数命令 |
I |
IndSpeed |
独立轴速度检查 |
405 |
RAPID 函数命令 |
I |
IOUnitState |
I / O 单元检测 |
406 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsFile |
文件类型检查 |
407 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsMechUnitActive |
机械单元启用检查 |
408 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsPers |
永久数据确认 |
409 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsStopMoveAct |
移动停止检查 |
410 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsStopStateEvent |
指针停止状态检查 |
411 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsSyncMoveOn |
同步运动检查 |
412 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsSysId |
控制系统序列号确认 |
413 |
RAPID 函数命令 |
I |
IsVar |
程序变量确认 |
414 |
RAPID 函数命令 |
M |
MaxRobSpeed |
TCP 最大速度读取 |
415 |
RAPID 函数命令 |
M |
MirPos |
程序点镜像 |
416 |
RAPID 函数命令 |
M |
MOD |
计算除法运算的余数 |
417 |
RAPID 函数命令 |
M |
ModExist |
程序模块名称检查 |
418 |
RAPID 函数命令 |
M |
ModTime |
程序模块编辑时间检查 |
419 |
RAPID 函数命令 |
M |
MotionPlannerNo |
读取协同作业运动规划号 |
420 |
RAPID 函数命令 |
N |
NonMotionMode |
读取非运动执行模式 |
421 |
RAPID 函数命令 |
N |
NOT |
逻辑非运算 |
422 |
RAPID 函数命令 |
N |
NOrient |
方位四元数规范化 |
423 |
RAPID 函数命令 |
N |
NumToDnum num |
数据转换为 dnum 数据 |
424 |
RAPID 函数命令 |
N |
NumToStr |
num 数据转换为 string 数据 |
425 |
RAPID 函数命令 |
O |
Offs pos |
位置偏置 |
426 |
RAPID 函数命令 |
O |
OpMode |
读取系统当前操作模式 |
427 |
RAPID 函数命令 |
O |
OR |
逻辑或运算 |
428 |
RAPID 函数命令 |
O |
OrientZYX |
欧拉角定向 |
429 |
RAPID 函数命令 |
O |
ORobT |
程序偏移量清除 |
430 |
RAPID 函数命令 |
P |
ParIdPosValid |
负载测定位置检查 |
431 |
RAPID 函数命令 |
P |
ParIdRobValid |
负载测定对象检查 |
432 |
RAPID 函数命令 |
P |
PathLevel |
当前轨迹检查 |
433 |
RAPID 函数命令 |
P |
PathRecValidBwd |
后退轨迹检查 |
434 |
RAPID 函数命令 |
P |
PathRecValidFwd |
前进轨迹检查 |
435 |
RAPID 函数命令 |
P |
PFRestart |
断电后的轨迹检查 |
436 |
RAPID 函数命令 |
P |
PoseInv |
坐标逆变换 |
437 |
RAPID 函数命令 |
P |
PoseMult |
双重坐标变换 |
438 |
RAPID 函数命令 |
P |
PoseVect |
位置逆变换 |
439 |
RAPID 函数命令 |
P |
Pow 、 PowDnum |
计算 x y |
440 |
RAPID 函数命令 |
P |
PPMovedInManMode |
手动指针移动检查 |
441 |
RAPID 函数命令 |
P |
Present |
可选程序参数使用检查 |
442 |
RAPID 函数命令 |
P |
ProgMemFree |
系统空余的程序存储容量检查 |
443 |
RAPID 函数命令 |
P |
PrxGetMaxRecordpos |
最大跟踪距离读入 |
444 |
RAPID 函数命令 |
Q |
quad 、 quadDmum |
平方运算 |
445 |
RAPID 函数命令 |
R |
RawBytesLen |
DeviceNet 数据包长度读取 |
446 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadBin |
ASCII 编码读入 |
447 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadDir |
读入目录文件 |
448 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadMotor |
电机转角读取 |
449 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadNum |
数值读入 |
450 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadStr |
字符串读入 |
451 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadStrBin |
混合数据读入 |
452 |
RAPID 函数命令 |
R |
ReadVar |
通信变量读取 |
453 |
RAPID 函数命令 |
R |
RelTool |
工具偏置 |
454 |
RAPID 函数命令 |
R |
RemainingRetries |
读取剩余故障重试次数 |
455 |
RAPID 函数命令 |
R |
RMQGetSlotName |
客户机名称读入 |
456 |
RAPID 函数命令 |
R |
RobName |
机器人名称读入 |
457 |
RAPID 函数命令 |
R |
RobOS |
程序虚拟运行检查 |
458 |
RAPID 函数命令 |
R |
Round 、 RoundDnum |
小数取整 |
459 |
RAPID 函数命令 |
R |
RunMode |
当前程序运行模式读入 |
460 |
RAPID 函数命令 |
S |
Sin 、 SinDnum |
正弦运算 |
461 |
RAPID 函数命令 |
S |
SocketGetStatus |
套接字读入 |
462 |
RAPID 函数命令 |
S |
SocketPeek |
套接字数据长度读入 |
463 |
RAPID 函数命令 |
S |
Sqrt 、 SqrtDmum |
平方根运算 |
464 |
RAPID 函数命令 |
S |
STCalcForce |
伺服焊钳压力计算 |
465 |
RAPID 函数命令 |
S |
STCalcTorque |
伺服焊钳转矩计算 |
466 |
RAPID 函数命令 |
S |
STIsCalib |
伺服焊钳状态检查 |
467 |
RAPID 函数命令 |
S |
STIsClosed |
伺服焊钳闭合检查 |
468 |
RAPID 函数命令 |
S |
STIsIndGun |
焊钳独立控制检查 |
469 |
RAPID 函数命令 |
S |
STIsOpen |
伺服焊钳打开检查 |
470 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrDigCalc |
字符串运算 |
471 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrDigCmp |
字符串比较 |
472 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrFind |
字符串检索 |
473 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrLen |
读取字符串长度 |
474 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrMap |
字符串转换 |
475 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrMatch |
字符段检索 |
476 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrMemb |
字符组比较 |
477 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrOrder |
字符串字符排列比较 |
478 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrPart |
从 string 数据截取 string 数据 |
479 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrToByte string |
数据转换为 byte 数据 |
480 |
RAPID 函数命令 |
S |
StrToVal string |
数据转换为任意类型数据 |
481 |
RAPID 函数命令 |
T |
Tan 、 TanDnum |
正切 |
482 |
RAPID 函数命令 |
T |
TaskRunMec |
任务中运行的机械单元 |
483 |
RAPID 函数命令 |
T |
TaskRunRob |
任务中运行的机器人 |
484 |
RAPID 函数命令 |
T |
TasksInSync |
协同作业任务检查 |
485 |
RAPID 函数命令 |
T |
TestAndSet |
任务测试与设置 |
486 |
RAPID 函数命令 |
T |
TestDI |
DI 状态检测 |
487 |
RAPID 函数命令 |
T |
TestSignRead |
伺服测试信号值读取 |
488 |
RAPID 函数命令 |
T |
TextGet |
文本表格文本读入 |
489 |
RAPID 函数命令 |
T |
TextTabFreeToUse |
文本表格安装检查 |
490 |
RAPID 函数命令 |
T |
TextTabGet |
读取文本表格编号 |
491 |
RAPID 函数命令 |
T |
TriggDataValid |
I / O 控制点检查 |
492 |
RAPID 函数命令 |
T |
Trunc 、 TruncDnum |
小数舍尾 |
493 |
RAPID 函数命令 |
T |
Type |
程序数据类型读取 |
494 |
RAPID 函数命令 |
U |
UIAlphaEntry |
输入框对话设定 |
495 |
RAPID 函数命令 |
U |
UIClientExist |
示教器连接测试 |
496 |
RAPID 函数命令 |
U |
UINumEntry 、 UIDnumEntry |
数字键盘对话设定 |
497 |
RAPID 函数命令 |
U |
UINumTune 、 UIDnumTune |
数值增减对话设定 |
498 |
RAPID 函数命令 |
U |
UIListView |
菜单对话设定 |
499 |
RAPID 函数命令 |
U |
UIMessageBox |
键应答对话设定 |
500 |
RAPID 函数命令 |
V |
ValidIO |
I / O 运行检测 |
501 |
RAPID 函数命令 |
V |
ValToStr |
任意类型数据转换为 string 数据 |
502 |
RAPID 函数命令 |
V |
VectMagn |
位置矢量长度计算 |
503 |
RAPID 函数命令 |
X |
XOR |
逻辑异或运算 |
504 |
RAPID 程序数据 |
A |
aiotrigg |
AI / AO 中断条件数据 |
505 |
RAPID 程序数据 |
A |
ALIAS |
等同型数据 |
506 |
RAPID 程序数据 |
B |
bin |
二进制数据 |
507 |
RAPID 程序数据 |
B |
bool |
逻辑状态型数据 |
508 |
RAPID 程序数据 |
B |
btnres |
示教器应答状态数据 |
509 |
RAPID 程序数据 |
B |
busstate |
总线状态数据 |
510 |
RAPID 程序数据 |
B |
buttondata |
触摸功能键定义数据 |
511 |
RAPID 程序数据 |
B |
byte |
字节型数据 |
512 |
RAPID 程序数据 |
C |
cameradev |
摄像设备名称数据 |
513 |
RAPID 程序数据 |
C |
cameratarget |
摄像数据 |
514 |
RAPID 程序数据 |
C |
cfgdomain |
系统配置参数类别数据 |
515 |
RAPID 程序数据 |
C |
clock |
系统计时器数据 |
516 |
RAPID 程序数据 |
C |
confdata |
机器人配置数据 |
517 |
RAPID 程序数据 |
C |
corrdescr |
轨迹校准器数据 |
518 |
RAPID 程序数据 |
D |
datapos |
程序块信息数据 |
519 |
RAPID 程序数据 |
D |
dionum |
DIO 数值数据 |
520 |
RAPID 程序数据 |
D |
dir |
文件路径数据 |
521 |
RAPID 程序数据 |
D |
dnum |
双精度数值型数据 |
522 |
RAPID 程序数据 |
E |
egmframetype |
EMG 基准坐标系类别数据 |
523 |
RAPID 程序数据 |
E |
egmident |
EGM 名称数据 |
524 |
RAPID 程序数据 |
E |
egmstopmode |
EMG 运动停止方式数据 |
525 |
RAPID 程序数据 |
E |
egm _ minmax |
EMG 定位允差数据 |
526 |
RAPID 程序数据 |
E |
emgstate |
EMG 状态数据 |
527 |
RAPID 程序数据 |
E |
Emgstopmode |
EMG 停止模式数据 |
528 |
RAPID 程序数据 |
E |
errdomain |
系统错误类别数据 |
529 |
RAPID 程序数据 |
E |
errnum |
错误编号数据 |
530 |
RAPID 程序数据 |
E |
errstr |
错误文本数据 |
531 |
RAPID 程序数据 |
E |
errtype |
系统错误性质数据 |
532 |
RAPID 程序数据 |
E |
event _ type |
事件类型数据 |
533 |
RAPID 程序数据 |
E |
exec _ level |
执行等级数据 |
534 |
RAPID 程序数据 |
E |
extjoint |
外部轴位置数据 |
535 |
RAPID 程序数据 |
H |
handler _ type |
执行处理器类型数据 |
536 |
RAPID 程序数据 |
H |
hex |
16 进制数据 |
537 |
RAPID 程序数据 |
I |
icondata |
示教器图标定义数据 |
538 |
RAPID 程序数据 |
I |
identno |
同步移动指令识别数据 |
539 |
RAPID 程序数据 |
I |
intnum |
中断名称数据 |
540 |
RAPID 程序数据 |
I |
iodev |
IO 设备数据 |
541 |
RAPID 程序数据 |
I |
iounit _ state |
I / O 单元状态数据 |
542 |
RAPID 程序数据 |
J |
jointtarget |
关节位置数据 |
543 |
RAPID 程序数据 |
L |
istitem |
操作菜单数据 |
544 |
RAPID 程序数据 |
L |
loaddata |
负载数据 |
545 |
RAPID 程序数据 |
L |
loadidnum |
负载测定条件数据 |
546 |
RAPID 程序数据 |
L |
loadsession |
程序文件加载会话数据 |
547 |
RAPID 程序数据 |
M |
MechUnit |
机械单元名称数据 |
548 |
RAPID 程序数据 |
M |
motsetdata |
移动控制设置数据 |
549 |
RAPID 程序数据 |
N |
num |
数值型数据 |
550 |
RAPID 程序数据 |
O |
oct |
8 进制数据 |
551 |
RAPID 程序数据 |
O |
opcalc |
字符串运算符 |
552 |
RAPID 程序数据 |
O |
opnum |
字符串比较符 |
553 |
RAPID 程序数据 |
O |
orient |
方位数据 |
554 |
RAPID 程序数据 |
P |
paridnum |
负载类别数据 |
555 |
RAPID 程序数据 |
P |
Paridvalidnum |
负载测定功能数据 |
556 |
RAPID 程序数据 |
P |
pathrecid |
轨迹记录数据 |
557 |
RAPID 程序数据 |
P |
PersBool |
DI 监控点状态数据 |
558 |
RAPID 程序数据 |
P |
pos |
XYZ 位置数据 |
559 |
RAPID 程序数据 |
P |
pose |
坐标系姿态数据 |
560 |
RAPID 程序数据 |
P |
progdisp |
程序偏移数据 |
561 |
RAPID 程序数据 |
R |
rawbytes |
原始数据包 |
562 |
RAPID 程序数据 |
R |
restartdata |
系统重启数据 |
563 |
RAPID 程序数据 |
R |
rmgheaden |
消息队列通信标题数据 |
564 |
RAPID 程序数据 |
R |
rmgmessage |
消息队列通信消息数据 |
565 |
RAPID 程序数据 |
R |
rmgslot |
消息队列通信客户端数据 |
566 |
RAPID 程序数据 |
R |
robjoint |
机器人关节位置数据 |
567 |
RAPID 程序数据 |
R |
robtarget |
机器人 TCP 位置数据 |
568 |
RAPID 程序数据 |
R |
seamdata |
引弧/熄弧数据(弧焊专用) |
569 |
RAPID 程序数据 |
R |
sensor |
传感器名称数据 |
570 |
RAPID 程序数据 |
R |
sensorstate |
传感器通信状态数据 |
571 |
RAPID 程序数据 |
R |
shapedata |
区间数据 |
572 |
RAPID 程序数据 |
R |
signalai 、 signalao |
AI 、 AO 信号名称数据 |
573 |
RAPID 程序数据 |
R |
signaldi 、 signaldo |
DI 、 DO 信号名称数据 |
574 |
RAPID 程序数据 |
R |
signalgi 、 signalgo |
GI 、 GO 信号名称数据 |
575 |
RAPID 程序数据 |
R |
signalOrigin |
信号来源数据 |
576 |
RAPID 程序数据 |
R |
socketdev |
套接字通信设备名称数据 |
577 |
RAPID 程序数据 |
R |
socketstatus |
套接字通信状态数据 |
578 |
RAPID 程序数据 |
R |
speeddata |
速度数据 |
579 |
RAPID 程序数据 |
R |
stoppoint |
停止点类型数据 |
580 |
RAPID 程序数据 |
R |
stoppointdata |
停止点数据 |
581 |
RAPID 程序数据 |
R |
string |
字符串数据 |
582 |
RAPID 程序数据 |
R |
stringdig |
纯数字字符串数据 |
583 |
RAPID 程序数据 |
R |
switch |
可选择数据 |
584 |
RAPID 程序数据 |
R |
sysnum |
字符串文本型数值数据 |
585 |
RAPID 程序数据 |
R |
syncident |
同步点名称数据 |
586 |
RAPID 程序数据 |
R |
systemdata |
系统数据 |
587 |
RAPID 程序数据 |
T |
taskid |
任务名数据 |
588 |
RAPID 程序数据 |
T |
tasks |
协同作业任务表数据 |
589 |
RAPID 程序数据 |
T |
testsignal |
伺服测试信号数据 |
590 |
RAPID 程序数据 |
T |
tooldata |
工具数据 |
591 |
RAPID 程序数据 |
T |
tpnum |
操作信息显示页面数据 |
592 |
RAPID 程序数据 |
T |
trapdata |
中断数据 |
593 |
RAPID 程序数据 |
T |
triggdata |
I / O 控制点数据 |
594 |
RAPID 程序数据 |
T |
triggios、triggiosdnum、triggstrgo |
I / O 控制点定义数据 |
595 |
RAPID 程序数据 |
T |
tunegtype |
伺服焊钳参数名称数据 |
596 |
RAPID 程序数据 |
U |
uishownum |
用户界面识别数据 |
597 |
RAPID 程序数据 |
W |
weavedata |
摆焊数据(弧焊专用) |
598 |
RAPID 程序数据 |
W |
welddata |
焊接数据(弧焊专用) |
599 |
RAPID 程序数据 |
W |
wobjdata |
工件数据 |
600 |
RAPID 程序数据 |
W |
wztemporary 、 wzstationary |
禁区数据 |
601 |
RAPID 程序数据 |
Z |
zonedata |
到位区间数据 |
602 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ACC _ TOO _ LOW |
PathAccLim 、 WorldAccLim 指令加速度过低 |
603 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ADDR _ INUSE |
套接字通信的地址和端口已使用 |
604 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ALIASIO _ DEF |
IO 定义出错 |
605 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ALIASIO _ TYPE |
IO 类型出错 |
606 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ALRDYCNT |
中断连接出错 |
607 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ALRDY _ MOVING |
执行 StartMove 、 StartMoveRetry 时,机器人运动中 |
608 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ AO _ LIM |
AO 到达极限 |
609 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ARGDUPCND |
ArgName 指令出错 |
610 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ARGNAME |
ArgName 指令参数出错 |
611 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ARGNOTPER |
ArgName 指令参数类型出错 |
612 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ARGNOTVAR |
ArgName 指令参数类型出错 |
613 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ ARGVALERR |
ArgName 指令参数值错误 |
614 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ AXIS _ ACT |
轴无效 |
615 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ AXIS _ IND |
轴不为独立轴 |
616 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ AXIS _ MOVING |
轴正在移动 |
617 |
系统预定义错误表 |
A |
ERR _ AXIS _ PAR |
指令中的轴参数错误 |
618 |
系统预定义错误表 |
B |
ERR _ BUSSTATE |
I / O 总线出错 |
619 |
系统预定义错误表 |
B |
ERR _ BWDLIMIT |
StepBwdPath 轨迹越位 |
620 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CALC _ NEG |
字符串运算结果为负 |
621 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CALC _ OVERFLOW |
字符串运算溢出 |
622 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CALC _ DIVZERO |
字符串运算除数为 0 |
623 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CALLPROC |
程序调用出错 |
624 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ BUSY |
摄像设备通信出错 |
625 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ COM _ TIMEOUT |
摄像设备通信超时 |
626 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ GET _ MISMATCH |
摄像参数读入出错 |
627 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ MAXTIME |
摄像指令 CamLoadJob 、 CamGetResult 出错 |
628 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ NO _ MORE _ DATA |
无法获得更多摄像数据 |
629 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ NO _ PROGMODE |
摄像头未处于编程模式 |
630 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ NO _ RUNMODE |
摄像头未处于运行模式 |
631 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CAM _ SET _ MISMATCH |
摄像参数写出错误 |
632 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ INTERNAL |
ReadCfgData 指令出错 |
633 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ ILL _ DOMAIN |
ReadCfgData指令出错 |
634 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ ILLTYPE |
ReadCfgData指令出错 |
635 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ LIMIT |
WriteCfgData 指令数值超过 |
636 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ NOTFND |
ReadCfgData 、 WriteCfgData 指令出错 |
637 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ OUTOFBOUNDS |
ReadCfgData 、 WriteCfgData 指令出错 |
638 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CFG _ WRITEFILE |
SaveCfgData 指令出错 |
639 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CNTNOTVAR |
CONNECT 指令出错 |
640 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CNV _ NOT _ ACT |
同步跟踪出错 |
641 |
系统预定义错误表 |
C |
ERR _ CNV _ CONNECT |
WaitWobj 连接出错 |
642 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ CNV _ DROPPED |
指令 WaitWobj 编程出错 |
643 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ COLL _ STOP |
运动碰撞、移动停止 |
644 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ COMM _ EXT |
系统通信错误 |
645 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ CONC _ MAX |
\Conc 连续运动指令的数量超过 |
646 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ COMM _ INIT _ FAILED |
通信初始化无法进行 |
647 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ DATA _ RECV |
系统收到的通信数据不正确 |
648 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ DEV _ MAXTIME |
ReadBin 、 ReadNum 、 ReadStr 、 ReadRawBytes 、 ReadStrBinReadAnyBin 指令超时 |
649 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ DIPLAG _ LIM |
TriggSpeed 的 DipLag 设定过大 |
650 |
系统预定义错误表 |
D |
ERR _ DIVZERO |
除数为 0 |
651 |
系统预定义错误表 |
E |
ERR _ EXECPHR |
超过禁区设定 |
652 |
系统预定义错误表 |
F |
ERR _ FILEACC |
文件访问出错 |
653 |
系统预定义错误表 |
F |
ERR _ FILEEXIST |
文件已经存在 |
654 |
系统预定义错误表 |
F |
ERR _ FILEOPEN |
文件无法打开 |
655 |
系统预定义错误表 |
F |
ERR _ FILNOTFND |
未找到指定文件 |
656 |
系统预定义错误表 |
F |
ERR _ FNCNORET |
功能无返回值 |
657 |
系统预定义错误表 |
F |
ERR _ FRAME |
坐标系定义出错 |
658 |
系统预定义错误表 |
G |
ERR _ GO _ LIM |
DO 信号组定义出错 |
659 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ ILLDIM |
数组维数定义出错 |
660 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ ILLQUAT |
四元数定义出错 |
661 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ ILLRAISE |
RAISE 指令出错 |
662 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ INDCNV _ ORDER |
未执行 IndCnvInit 指令 |
663 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ INOISSAFE |
中断停用指令出错 |
664 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ INOMAX |
中断名称定义出错 |
665 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ INT _ NOTVAL |
数值错误 |
666 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ INT _ MAXVAL |
数值过大 |
667 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ INVDIM |
数组维数不正确 |
668 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ IODISABLE |
IODisable 指令超时 |
669 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ IOENABLE |
IOEnable 指令超时 |
670 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ IOERROR |
Save指令出错 |
671 |
系统预定义错误表 |
I |
ERR _ LINKREF |
交叉引用出错 |
672 |
系统预定义错误表 |
L |
ERR LOADED |
程序模块已经加载 |
673 |
系统预定义错误表 |
L |
ERR LOADID FATAL |
Loadld出错 |
674 |
系统预定义错误表 |
L |
ERR LOADID RETRY |
Loadd出错 |
675 |
系统预定义错误表 |
L |
ERR LOADNO INUSE |
程序加载出错 |
676 |
系统预定义错误表 |
L |
ERR LOADNO NOUSE |
程序加载出错 |
677 |
系统预定义错误表 |
M |
ERR MAXINTVAL. |
整数值过大 |
678 |
系统预定义错误表 |
M |
ERR MODULE |
模块名称不正确 |
679 |
系统预定义错误表 |
M |
ERR MOD NOTLOADED |
模块加载或安装出错 |
680 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NAME INVALID |
1/0设备不存在 |
681 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NO ALIASIO DEF |
Alias10)指令出错 |
682 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NORUNUNIT |
1/0连接出错 |
683 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NOTARR |
数组使用不正确 |
684 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NOTEQDIM |
数组维度定义不正确 |
685 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NOTINTVAL |
非整数值 |
686 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NOTPRES |
永久数据未定义 |
687 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NOTSAVED |
模块不能保存 |
688 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NOT MOVETASK |
指定了非运动任务 |
689 |
系统预定义错误表 |
N |
ERR NUM LIMIT |
num数据数值超过允许范围 |
690 |
系统预定义错误表 |
O |
ERR OUTOFBND |
数组索引超出范围 |
691 |
系统预定义错误表 |
O |
ERR OVERFLOW |
时钟溢出 |
692 |
系统预定义错误表 |
O |
ERR OUTSIDE REACH |
关节位置超程 |
693 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PATH |
Save路径不正确 |
694 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PATHDIST |
StartMove, StartMoveRetry指令恢复距离过长 |
695 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PATH STOP |
轨迹被停止 |
696 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PERSSUPSEARCH |
永久数据状态不正确 |
697 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PID MOVESTOP |
Loadld出错 |
698 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PID RAISE PP |
Parld或Loadld出错 |
699 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PRGMEMFULL |
程序存储器满 |
700 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PROCSIGNAL OFF |
程序处理信号OFF |
701 |
系统预定义错误表 |
P |
ERR PROGSTOP |
程序处理停止 |
702 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RANYBIN CHK |
ReadAnyBin数据校验出错 |
703 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RANYBIN EOF |
ReadAnyBin数据结束标记出错 |
704 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RCVDATA |
ReadNum数据出错 |
705 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR REFUNKDAT |
数据引用不正确 |
706 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR REFUNKFUN |
函数引用不正确 |
707 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR REFUNKPRC |
普通程序引用出错 |
708 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR REFUNKTRP |
中断程序引用出错 |
709 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ DIM |
消息队列维度不正确 |
710 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ FULL |
消息队列已满 |
711 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ INVALID |
消息队列不正确 |
712 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ INVMSG |
无效的消息 |
713 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ MSGSIZE |
消息信息过大 |
714 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ NAME |
消息名称不正确 |
715 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ NOMSG |
队列中无消息 |
716 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR RMQ TIMEOUT |
RMQSendWait指令超时 |
717 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR_RMQ VALUE |
消息数值出错 |
718 |
系统预定义错误表 |
R |
ERR ROBLIMIT |
个别关节位置超程 |
719 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SC WRITE |
数据写出错误 |
720 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SIGSUPSEARCH |
数据搜索出错 |
721 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SIG NOT VALID |
1/0信号无法访问 |
722 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SOCK_CLOSED |
套接字关闭或未创建 |
723 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SOCK TIMEOUT |
套接字连接超时 |
724 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SPEED REFRESH LIM |
速度超出SpeedRefresh极限 |
725 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SPEEDLIM VALUE |
速度超过SpeedLimAxis,SpeedL.imCheckPoint限制值 |
726 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR STARTMOVE |
STARTMOVE,StartMoveRetry指令机器人无移动 |
727 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR STRTOOLNG |
字符串过长 |
728 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SYM ACCESS |
字符串读/写权限错误 |
729 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SYMBOL TYPE |
程序数据类型错误 |
730 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SYNCMOVEOFF |
SyncMoveOff指令超时 |
731 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SYNCMOVEON |
SyncMoveOn指令超时 |
732 |
系统预定义错误表 |
S |
ERR SYNTAX |
模块加载语法错误 |
733 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TASKNAME |
任务名称错误 |
734 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TP DIBREAK |
示教器通信被DI中断 |
735 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TP DOBREAK |
示教器通信被DO中断 |
736 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TP MAXTIME |
示教器通信超时 |
737 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TPNO CLIENT |
示教器通信客户机错误 |
738 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TRUSTLEVEL |
10单元不允许禁用 |
739 |
系统预定义错误表 |
T |
ERR TXTNOEXIST |
TextGet函数的表格或索引错误 |
740 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UI INITVALUE |
UINumEntry函数初始值错误 |
741 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UI MAXMIN |
UINumEntry函数值超限 |
742 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UI NOTINT |
UINumEntry函数值不为整数 |
743 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UISHOW FATAL. |
UIShow指令出错 |
744 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UISHOW FULL |
UIShow指令溢出 |
745 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UNIT PAR |
程序数据Mech-unit出错 |
746 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UNKINO |
中断号不存在 |
747 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UNKPROC |
WaitLoad指令出错 |
748 |
系统预定义错误表 |
U |
ERR UNLOAD |
UnLoad指令出错 |
749 |
系统预定义错误表 |
W |
ERR WAITSYNCTASK |
WaitSyncTask指令超时 |
750 |
系统预定义错误表 |
W |
ERR WAIT MAXTIME |
WaitDI或WaitUntil指令超时 |
751 |
系统预定义错误表 |
W |
ERR WHISEARCH |
搜索未停止 |
752 |
系统预定义错误表 |
W |
ERR WOBJ MOVING |
工件变位器移动中 |
免责声明:本文仅代表文章作者的个人观点,与本站无关。其原创性、真实性以及文中陈述文字和内容未经本站证实,对本文以及其中全部或者部分内容文字的真实性、完整性和原创性本站不作任何保证或承诺,请读者仅作参考,并自行核实相关内容。文章投诉邮箱:anhduc.ph@yahoo.com