工业机器人编程与仿真实训（工业机器人虚拟仿真-程序的编写1）

ABB工业机器人程序是采用RAPID语言，RAPID语言支持分层编程方案。在分层编程方案中，可为特定机器人系统安装新程序、数据对象和数据类型。该方案能对编程环境进行自定义（扩展编程环境的功能），并获得RAPID编程语言的充分支持。此外，RAPID语言还带有若干强大功能：

•对任务和模块进行模块化编程

•无返回值程序和有返回值程序

•类型定义

•变量、永久数据对象、常量

•算术

•控制结构

•步退执行支持

•错误恢复

•撤销执行支持

•中断处理

•占位符

这些所说的意思，就是说ABB工业机器人编程的语言是一种高级语言和VB、C语言类似。

典型工业机器人运动都是有程序来控制，一个典型的程序包含主程序框架，逻辑控制部分，运动执行部分，IO控制部分，通讯传输部分。我们接下来就讲最小的程序，只包含主程序框架和运动执行。

1. 主程序框架如下：

MODULE MainModule 主要模块

PROC main() 主程序

<SMT> 指令部分

ENDPROC 结束主程序

ENDMODULE 结束主模块

2. 指令部分：

运动指令－MoveL

应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器 人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。

运动指令－MoveJ

应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。