ur协作机器人内部结构图（多种自由度协作机械臂）

机械臂是高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，其系统主要由视觉传感器、机械臂系统以及主控计算机形成，其中机械臂系统包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

5自由度机械臂：

即拥有五个关节的机械臂，其中包括了一个机械手臂、一个伺服电机驱动器，以及相应的手臂部件，如手臂与手腕连接部分，而一般对于五轴机械臂而言，其功能与四轴机械臂区别不大，在实际的工业应用上，五轴机械臂通常被当作四轴机械臂使用，常用于焊接、喷漆、零部件装配等工作上。

6自由度机械臂：

由6个伺服电机组成的机械臂，配置有相应的手臂、手肘、手腕、每个关节都可在一定活动范围内自由移动，灵活性相对较高，是比较常见的工业机械臂。ur机器人拥有包括6种自由度协作机械臂。UR机器人的URe系列协作机械臂都可实现±360°旋转，末端关节可无限旋转，如UR5e、UR10e、UR16e等，主要应用于轻型装配、高精度工作任务中，一般广泛应用于医疗、电子组装、仓储物流等领域，极大地提高了企业生产效率。

7自由度机械臂：

具有七个关节的机械臂，是对人类手臂的真实还原，在空间中能够保持末端机构的三维位置变的情况下，从一个构型转换为另一个构型，具有三个自由度的肩关节，一个进行前后弯曲，一个进行内外扩张和旋转，加上具有一个自由度的肘关节和手腕。以上的部件装备，为机械臂提供了超凡的灵活性，以多数手臂完成不了的方式进行更多的运动和扭转。

8自由度机械臂：

即拥有8个关节的机械臂，是目前UR机器人自由度最高的机械臂，为各个用户提供了最大的灵活性，可以在任何方向上进行旋转、弯曲、扩张，将多个组件与机械臂平台设计的软件相结合，简化了协作机械臂的应用部署，增强了实际操作性。

ur机器人全球协作机械臂销量已累计超过50000台，通过协作式机器人的推广应用，解决了中小型企业自动化、机械化发展的滞留问题，以简洁化操作、灵活轻巧性作业、安全便捷的特点，加快了企业的发展速度，弥补了人工劳动力的不足，为公司企业创造更多价值。