运动控制参数设置（你能用到的运动控制命令表）

今天给大家带来的是运动控制命令表-简介。

本章以S7-1200PLC为例，为大家介绍博图软件中的运动控制工艺中的命令表功能。

命令表功能为用户提供了另外一种轴控制的解决方案。用户不需要组态TO_PositioningAxis对象，而直接使用命令表。

注意：

目前为止，只有S7-1200PTO 控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模拟量控制方式都不支持命令表功能。

最多可以添加32条命令条目。

“工艺对象：命令表”和“工艺对象：轴”是同等级别的工艺对象，也就是说，客户可以只插入“工艺对象：命令表”，也可以只插入“工艺对象：轴”，或是同时插入两个工艺对象。

命令表使用情况：

轴有一个或多个固定运行路径的应用情况下可以使用命令表。使用组态命令表，让轴按照设定好的曲线路径运行。

组态命令表：

插入工艺对象TO_CommandTable的过程，如图1所示：

图1

插入命令表成功后，可以看到下图的命令表参数配置视图。命令表参数包括：基本参数和扩展参数。如下图2所示，命令表的结构。

图2

“基本参数”包括“常规”和“命令表”两部分。“常规”就是命令表的名称，“命令表”是重点配置部分，用来配置命令曲线的。

“扩展参数”包括“扩展参数”，“动态”和“限制”三部分。如果在“命令表”中选择已组态的轴，如下图3所示，则“扩展参数”中的参数都是不能更改的。

图3

如下图4所示，相关的轴参数都不能进行修改。

图4

用户可以在“命令表”页面选择“样轴”，则“扩展参数”中的参数都是可组态的。用户可以配置完“样轴”的参数后，把样轴的参数复制到之前配置的轴对象（比例本例子中的轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中的一个，几个或全部）。

用户也可以把轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中任意一个轴的配置参数复制到“样轴”。

图5

选择好轴参数后，用户开始配置需要的命令（也可以叫做曲线）。Portal软件提供了几种命令，如下图所示：

①Empty：为要添加的命令进行占位，也就是占位条目。程序在处理命令表时会忽略空条目。②Halt：停止轴，只有在执行“Velocitysetpoint”命令之后该命令才生效。③PositioningRelative：轴的相对运动命令④PositioningAbsolute：轴的绝对运动命令⑤Velocitysetpoint：轴的速度运行命令⑥Wait：等待条目，作用是让轴等待一段时间。Wait不会停止激活的行进运动。⑦Separator：曲线分割命令，不会作用于轴，仅仅用来分割趋势曲线。

图6

命令表的使用，可以鼠标右键命令表中的某个步，以进行插入空行Empty或是分隔符线Seperator命令，如下图中的①和②。用户也可以对命令表中的步进条目进行剪切、复制、粘贴，以及删除等操作。

图7

对于命令曲线图，用户也可以鼠标右键曲线图来选择趋势曲线的标尺或限制值等选项。

以“显示测量标尺”为例说明趋势图的功能。如图8所示，可以给趋势曲线添加速度、位置和时间的标尺。

图8

还可以用鼠标选中局部趋势曲线来放大查看之。如图9所示。

图9