单片机看门狗一般放哪里:单片机学习之你养的狗都养对了没

单片机看门狗一般放哪里:单片机学习之你养的狗都养对了没(1)

单片机编程:如何样狗的灵魂拷问

[导读] 单片机程序写那么多,看门狗狗天天见,你的狗狗养的对么?不停的喂狗,只要狗不叫就完了吗?真是这样么?事实上可能不是你想的那么简单.....

啥叫看门狗?

看门狗也称为看门狗定时器,本质上是一种定时电路或者软件定时器机制。

工作原理:

看门狗的硬件组件是一个计数器,该计数器设置为某个值,其次递减至零。 软件有责任经常将计数设置为其原始值,以确保计数永远不会到达零。 假如的确到达零,则认为软件已以某种方式发生故障,并且CPU已复位。

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正常工作时,单片机或处理器或者线程,周期性设置看门狗定时器的定时值,通俗讲也称为喂狗。定时器则在后台不断的计数,假如定时时长到了且没有再次喂狗,则狗叫,意味着一些不寻常的事情发生了!此时,狗狗对外发出指令,执行相应的动作。这里所谓的动作究竟是什么?取决于现实中系统的设计。常见的看门狗芯片则会发出复位信号给单片机或者处理,对于软件定时器而言,详细会有何种动作,则灵敏多变,详细取决于采用何种安全策略。

反言之,一个一直正常工作的系统,其看门狗总是被喂养的很好,不会饿了狂叫。

注:看到有的文章把重置看门狗定时器叫踢狗(kick watchdog),嗯嗯,这不太好,要对狗狗好一点,不要踢,叫喂养吧~~~

看门狗机制在电子系统中作用非常之重要,这里举个极端的栗子,火星车假如程序挂了,就相当于失联,假如没有看门狗电路。你想象一下是什么场景,没法通讯没法唤醒,秒变太空垃圾~~~

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能看住哪些错误呢?

栈或堆溢出,程序跑飞

某段程序异常没法返回或陷入死循环

强电磁干扰破坏数据导致系统异常,这你或许不好了解,你就想象一下军事领域,或者航空航天领域很多电子系统,常工作在强电磁干扰环境中

bug导致的系统宕机,或者死循环

多任务系统中死锁

......

理由万万千,憋慌!你还有个好狗狗在帮你,让看门狗来收拾残局吧。在一个复杂的嵌入式系统中,不可能保证没有bug,但是通过运用看门狗,您能够保证没有任何bug会没限期地挂起系统。

狗叫后该咋整?

常见的处理策略有哪些呢?

系统复位,大部分人都有的体验,系统挂了咋整,重启。不由想起了刘欢的<>~~~

失效安全,老外常叫fail-safe 模式。就是设备即便出现致命故障了,也别造成安全事故。粗鲁点说,就是挂了,也不要影响他人。不易了解,举个例子,一个正在下降的电梯,加入看门狗检测到程序异常了,安全的做法是赶紧停下电机转动,否则自由落体,就要凉凉啦。这在IEC61508 功能安全规范,或者医疗安全规范、汽车安全规范中都有体现。

这一种做法值得举荐,芯片复位后,利用芯片复位状态寄存器值,对由于看门狗复位事件计数,事不过三,假如不间断三次此类复位,则保守做法就是将系统切换到安全状态或显示错误音讯,这样能够避免没限重新启动。

....取决于详细的设计策略

假如我们希望系统快捷恢复,应该采用看门狗复位后的初始化比正常加电初始化短的策略。 也就是说跳过设备的一些自检。 当然,在某些系统中最好进行全面自检,由于看门狗超时的根本理由可能是通过此类硬件异常导致的。

该咋喂狗呢?

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对于裸机程序而言,我推荐了下面两种处理策略:故障检测式喂狗,故障检测加强式喂狗。

故障检测式喂狗

对于一个裸奔单片机程序而言,能够在喂狗时同时检测一些重要关键的运行时状态,假如栈深度、缓冲区、重要关键功能链的硬件(如传感器、执行机构等),如这些状态异常,则记录错误状态,将设备至于功能安全状态。

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故障检测加强式喂狗

啥叫序列检测式喂狗呢?IEC61508中有种范式叫sequence check,有点邪乎?看下图,你就马上明了了。

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将是将main函数的主体重要关键功能块,设置一个序列标记,假如假如序列出错就做安全故障处理,正确则继续下一块的执行。在喂狗的时候,看下序列是否正确,正确就喂,否则就做错误处理,或者干脆让狗叫也是一种方式。

对于多任务实时系统而言,有这样一些不一样的需求:

检测操作系统是否正确运行

在所有任务中检测是否有死循环

检测涉及两个或多个任务的死锁

检测由于高优先级任务占用CPU而导致某些低优先级任务无法运行

....

母狗带一群仔喂狗法

取这个名字有点俗了,哈哈。为了方便理解,就这么叫吧,依然上个图了在解释吧:

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达到策略描述:

watchdogTask可看成狗窝,里面住了一堆狗,其中硬件看门狗是母狗,子任务软件看门狗为小狗仔。每个子任务须要在每一个loop循环喂一次狗(当然现实中达到时也能够加入任务故障检测式喂狗),在watchdogTask每一个循环都对所有软件看门狗递减,假如溢出则软狗叫了,须要做异常处理(复位或进入失效安全模式)。假如所有的软件狗都没有溢出,则喂硬件看门狗(可能是单片机内置或外置芯片)

现实中达到时须注意:

·watchdogTask应选取最高优先级

·每个loop应调用os_delay一定时长,以出让CPU时长给其他task运行。挂起的时长应小于最大硬件看门狗延时时长。

·须合理安排各任务的优先级

·不要在中断以及其他函数中私自喂狗。

狗多久叫合理呢

过短之痛

看门狗定时器定时时长设置过短,则系统容易误判,可能会导致频繁复位或进入失效安全模式。由于任何一条安全链的好坏取决于它最单薄的一环,假如选择一个太短的超时长隔。固件的循环时长是动态的,尤其外部的异步事件比较多,或者有中断嵌套的情况,则波动会比较大,所以须要考虑最坏情况,系统循环一次要多久。

多长之害

一种方法是选择一个几秒钟长的间隔。当您仅尝试复位一个的确挂起的系统,但不希望对系统的时长进行详细钻研时,能够采用此策略。这是一个健壮的方法。但有些系统须要快捷恢复,这就造成故障诊断过慢的危害了,尤其在一些对安全要求极高的场合,假如核电系统,汽车电子系统、医疗器械系统等等。

所以现实中设计时须要兼顾最坏情况下,尽量选择相对较短的定时时长,在两者中寻找一个均衡。

总结一下

对于单片机编程而言,其实对嵌入式Linux甚至在数据库中,看门狗策略都有大量的应用,怎么样合理的运用看门狗,对于设计一个健壮的电子系统而言是非常重要的一个话题。

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说了这么多,大家记得留意下方评论第一条(或者私信我)有干货~

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