arduino自动循迹小车课程设计（教你如何自制循迹四驱小车）

材料清单：

1X 黑色Arduino小车控制板

1X 黑色循迹模块

1X 循迹模块接线

4X 黄色直流减速电机

4X 黄色轮胎

1X USB线

1X 充电宝

1X 两节18650电池盒

2X 18650电池

1X 硬纸板一块

4X 导线

1X 黑色胶带

工具：

水性笔，剪刀，直尺，裁纸刀，热熔胶枪，胶棒，电烙铁，焊锡。

步骤：

第一步：先选择硬纸板，将一个直流减速电机和轮胎组装在一起，然后在纸板上画出小车的底盘的外轮廓，使用裁纸刀和直尺画出小车底盘的外轮廓；

第二步：使用电烙铁将两节直流减速电机并联焊接在一起；

第三步：使用热熔胶枪将四直流减速电机固定在小车底盘上；

第四步：在纸板上裁出一块矩形，使用热熔胶枪将循迹模块固定在矩形纸板上，将导线连接到黑色循迹模块上面。使用热熔胶枪将矩形纸板固定在电机上；

第五步：使用热熔胶枪将黑色Arduino控制板固定在小车底座上。连接导线；

第六步：使用胶枪将电池盒固定在小车底座上。并将电池盒接线连接到Arduino板上；

第七步：将Arduino代码下载到控制板中；

/*********************************************************** File name: carTest.ino Description: DIY four-wheeled tracking car Website: www.gewbot.com E-mail: support@gewbot.com Author: Tom Date: 2019/08/02 ***********************************************************/ //Motor control port const int dirAPin = 7; // define pin used to control rotational direction of motor A const int pwmAPin = 6; // define pin for PWM used to control rotational speed of motor A const int dirBPin = 4; // define pin used to control rotational direction of motor B const int pwmBPin = 5; // define pin for PWM used to control rotational speed of motor B //Define motor control direction #define FORWARD 1 #define BACKWARD 2 #define LEFT 3 #define RIGHT 4 #define STOP 5 void setup() { pinMode(dirAPin, OUTPUT); // set dirAPin to output mode pinMode(pwmAPin, OUTPUT); // set pwmAPin to output mode pinMode(dirBPin, OUTPUT); // set dirBPin to output mode pinMode(pwmBPin, OUTPUT); // set pwmBPin to output mode } void loop() { if(analogRead(A0)>1000&&analogRead(A1)>1000&&analogRead(A2)>1000){ ctrlCar(FORWARD,140);//Three tracking detections are black lines } if(analogRead(A0)>1000&&analogRead(A1)<100&&analogRead(A2)<100){ ctrlCar(LEFT,140);//Left A0 tracking detection is black line } if(analogRead(A0)<100&&analogRead(A1)>1000&&analogRead(A2)<100){ ctrlCar(FORWARD,140);//The middle side A1 tracking is detected as a black line } if(analogRead(A0)<100&&analogRead(A1)<100&&analogRead(A2)>1000){ ctrlCar(RIGHT,140);//Right A2 tracking detection is black line } if(analogRead(A0)<100&&analogRead(A1)<100&&analogRead(A2)<100){ ctrlCar(STOP,0);//A0, A1, A2 tracking does not detect black lines } } //Control motor motion direction and speed function void ctrlCar( int motorDir, byte motorSpd) { switch(motorDir){ case 1:digitalWrite(dirAPin, HIGH); digitalWrite(dirBPin, LOW); break; case 2:digitalWrite(dirAPin, LOW); digitalWrite(dirBPin, HIGH); break; case 3:digitalWrite(dirAPin, HIGH); digitalWrite(dirBPin, HIGH); break; case 4:digitalWrite(dirAPin, LOW); digitalWrite(dirBPin, LOW); break; } analogWrite(pwmAPin, motorSpd); analogWrite(pwmBPin, motorSpd); } Copy

第八步：在白色地板上画出黑线，小车就可以实现循迹功能了。