坐标系有哪几种（工业机器人常用坐标系的种类有哪几种）

引言：坐标系是理科常用的一种辅助方法，是指从一个称之为原点的固定点通过数轴来定义平面或者空间。为了确定工业机器人的位置和姿态，我们通常都会需要用到坐标系来作为参考的方法。那么，工业机器人常用坐标系的种类会有哪几种呢？本文将以工业机器人常用坐标系来进行相关内容的介绍。

　　工业机器人的位置和姿态被简称为机器人位姿，一个是工业机器人的位置，另一个是工业机器人末端的姿态。在实际的调试过程中，需要注意工业机器人的位置与姿态是否合理是非常重要的。

　　工业机器人的位置和姿态是通过坐标系轴的测量来进行定位的。当使用多种坐标系时，每个坐标系都可以应用到指定类型中的微动控制或者编程。工业机器人常用坐标系的种类有大地坐标系、机座坐标系、工件坐标系、工具坐标系等。下面将简单介绍一下工业机器人常用的坐标系。

工业机器人常用坐标系

　　大地坐标系

　　大地坐标系又被称为绝对坐标系和世界坐标系，以地面为参照系的固定坐标系，所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。将工业机器人安装在地面时，工业机器人的大地坐标系是与机座坐标系一致的，都是根据工业机器人安装机座为原点。

　　工业机器人在安装调试的过程中，存在着三种大地坐标系和机座坐标系不一致的情况。一是侧面安装工业机器人的时候，工业机器人的机座坐标系是垂直于大地坐标系的；二是倒着安装工业机器人的时候，工业机器人的机座坐标系和大地坐标系z轴是相反的；三是工业机器人带有外部行走轴的时候，工业机器人的机座坐标系是随着机器人运动的。

　　机座坐标系

　　机座坐标系又被称为基坐标系，在工业机器人的机座中有着相应的零点，使得固定安装的工业机器人的移动具备了可预测性。所以这一坐标系有助于将工业机器人从原来的位置移动到另一个位置，这个坐标系是工业机器人其它坐标系的基础。在正常调试工业机器人系统时，工人可以通过控制杆来控制工业机器人进行机座坐标系的移动。

　　工具坐标系

　　工具坐标轴是由安装在工业机器人末端执行工具的中心点与坐标轴方位所构成的，根据工业机器人所装置执行工具的变化而变化，工具坐标系需要提前进行设定，客户可以根据执行工具的外形和尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系，一般工具坐标系可以设置八个到十六个。当执行工具损坏或者需要更换时，不需要更改程序，只需要重新定义一下工具坐标系即可。

工业机器人常用坐标系

　　工件坐标系

　　工件坐标系和工件是有关系的，是以工件作为原点与坐标轴方位所构成的。工件坐标系有着特别的附加属性，主要是用于简化编程。工业机器人可以有多个工件坐标系，代表着不同的工件或者代表着同一工件在不同位置的多个状态。对工业机器人进行编程时，可以在工件坐标系中建立目标和路径。当工作站的工件与工业机器人之间的位置发生变化时，只需要更改工件坐标系，就可以不用重新示教工业机器人的路径，从而方便实现路径的纠正。

　　工业机器人常用坐标系的种类有哪几种，浏览以上文章可以了解到工业机器人常用坐标系的种类有大地坐标系、机座坐标系、工件坐标系、工具坐标系等，虽然这些坐标系都有着各自不同的意义和作用，但是都是为了确保工业机器人的位置和姿态。想了解更多工业机器人的内容，可以关注我们。

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