kuka机器人编程入门教学（德国KUKA机器人编程知识-数据变量）

KRL中的数据保存变量概述:，今天小编就来说说关于kuka机器人编程入门教学?下面更多详细答案一起来看看吧!

kuka机器人编程入门教学

KRL中的数据保存

变量概述:

• 使用KRL对机器人进行编程时,从最普通的意义上来说,变量就是在机器人进程的运动过程中出现的计算值(数值)的容器

• 每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址

• 每个变量都有一个非KUKA关键词的名称

• 每个变量都属于一个专门的数据类型

• 在使用前必须声明数据类型

• 在KRL中变量可划分为局部变量和全部变量

KRL中变量的生存期

• 生存期是指变量预留存储空间的时间段

• 运行时间变量在退出程序或者函数时重新释放存储位置

• 数据列表中的变量持续获得存储位置中的当前值

KRL中变量的有效性

• 声明为局部变量只能在本程序中可用,可见

• 全局变量则在中央(全局)数据列表中创建

• 全局变量也可以在局部数据中创建,并在声明时配上关键词global(全局)

KRL的数据类型

• 数据类型是对某一集合中对象的统称

• 预定义的标准数据类型

• 自定义的标准数据类型

• 预定义的KUKA数据类型

使用KRL变量

KRL中的名称长度最多允许24个字符

KRL中的名称允许包含字母(A-Z),数字(0-9)以及特殊字符”_””$”

KRL中的名称不允许以数字开头

KRL中的名称不允许为关键词

不区分大小写

KRL的数据类型

预定义的标准数据类型

简单的数据类型	整数	实数	布尔数	单个字符
关键词	INT	REAL	BOOL	CHAR
数值范围	-231…(231-1)	-1.1*10-38… -3.4*1038	TRUE/FALSE	ASC||字符集
实例	-10或99	-0.00345或6.868	TRUE/FALSE	A,b,c

数组

Current[0] = 9.8

Current[1] = 3.5

• 借助下标保存相同数据类型的多个变量

• 初始化或者更改数值均借助下标进行

• 最大数组的大小取决于数据类型所需的存储空间大小

枚举数据类型

Color = #red

• 枚举类型的所有值在创建时会用名称进行定义

• 系统也会规定顺序

• 元素的最大数量取决于存储位置的大小

负荷数据类型/结构

Data = {day 11,month 1,year 1997}

• 由于不同数据类型的数据项组成的负荷数据类型

• 这些数据项可以由简单的数据类型组成,也可以由结构组成

• 各个数据项均可以存取

生存期/有效性

1.在SCR文件中创建的变量被称为运行时间变量

• 不能被一直显示

• 仅在声明的程序段中有效

• 在到达程序的最后一行(END行) 时重新释放存储位置

2.局部DAT文件中的变量

• 在相关SRC文件的程序运行时可以一直被显示

• 在完整的SCR文件中可用,因此在局部的子程序中也可用

• 也可创建为全局变量

• 获得DAT文件中的当前值,重新调用时以所保存的值开始

3.系统文件$CONFIG.DAT中的变量

• 在所有程序中都可用(全局)

• 即使没有程序在运行,也始终可以被显示

• 获得$CONFIG.DAT文件中的当前值

变量的双重声明

• 双重声明始终出现在使用相同的字符串(名称)时

• 如果在不同 SRC或DAT文件中使用相同的名称,则不属于双重声明

• 在同一个SCR和DAT文件中进行双重声明是不允许的,并且会生成错误信息

• 在SRC或DAT文件及$CONFIG.DAT中允许双重声明

1.运行已定义好变量的程序时,指挥更改局部值,而不会更改$CONFIG.DAT中的值

2.运行”外部”程序时只会调用和修改$CONFIG.DAT中的值

KUKA系统数据

• 系统数据类型有

枚举数据类型,例如:运行方式(mode_op)

结构,例如:日期/时间(date)

• 系统信息可从KUKA系统变量中获得

1.读取当前的系统信息

2.更改当前的系统配置

3.已经预定义好并以”$”字符开头

$DATE(当前时间和日期)

$POS_ACT(当前机器人位置)

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