6级齿轮精度参数（什么是6轴IMU惯性测量仪）

驾驭好摩托车骑行技巧固然重要，但同时准确把握“摩托车现在处于什么状态”也很重要， IMU的作用正是如此，IMU相当于是一个强大的电脑辅助。

现代的高端摩托车，尤其是超级跑车，配备了多种电子设备，例如骑行模式、牵引力控制、ABS和半主动悬架等等。但要让这些电子设备发挥作用，摩托车本身必须准确地知道骑手想要做什么以及摩托车在做什么，这一点很重要。

首先，“骑手想要做什么？”可以通过操作油门开/关（油门位置传感器）、制动强度（ABS单元）、换档（档位传感器）等来进行一定程度的判断。但是，在以前只有知道车速和发动机转速、使用的档位、前后轮胎的数量，才能知道“摩托车的状态是什么？” 例如，如果前后轮胎旋转有差异，则可以确定轮胎是由于制动即将抱死（启用ABS）还是后轮在加速过程中空转（启用牵引力控制）。那么，只有当车体直线行驶时，才能获得准确的信息，那么在弯道、或者有坡度的时候，车辆并非处于正常直立和直线行驶的时候有很高的滑倒和跌倒风险。这就是IMU（惯性测量单元）发挥作用的地方。它是一种测量摩托车的姿态变化并精确检测“摩托车当前状态”的设备。

6轴IMU它有一个内置的电子陀螺传感器和加速度计，检测pitch（相对于左右轴的旋转）、roll（相对于前后轴的旋转）、yaw（相对于上下轴的旋转）和加速度的角速度后/左右/上下方向。

如果 IMU 检测到“向右滚动右偏航向前俯仰”和“前后方向减速”，则将处于右角进入-转弯状态。而且，如果这些逐渐加强，则可以判断它们在减速的同时处于接近状态，如果它们稳定且变化不大，则可以判断它们处于转弯状态。如果横滚从这里开始朝直立方向变化并向前加速，那就是上升。如果在这种转弯过程中偏航角速度突然增加，则可以推断出后轮在打滑并向外摆动。实际上IMU以更复杂的方式检测运动，并且还考虑到前后轮胎的旋转差异来综合判断“摩托车的当前状态”。

这样做有什么好处？例如，当后轮在弯道开始时即将打滑时，可以通过牵引力控制精确控制打滑，避免打滑。此外，采用最新的电控设备，不再仅通过点火切断和燃油喷射量来抑制扭矩（这样可以避免打滑和下降），而是通过电脑做精妙的油门控制。

此外，以防止制动时抱死不仅考虑了前后轮胎的旋转差异，而且还考虑了车身的倾斜度和加速/减速，因此可以操作转弯时即使在全坡度状态下也会刹车。因此才会有“弯道ABS”出现，它已经从常规的“安全装置”变为大幅度增强的运动型配置。此外，“半主动悬架”可以实时自动调整悬架以匹配驾驶场景的设置，这是IMU可以实现的功能之一，因为IMU可以检测车身的姿势和运动。

来自IMU的信息极大地提高了骑行模式（动力模式）、牵引力控制、转弯ABS（赛车ABS）、车轮控制和电控悬架等电子设备的控制精度。

六轴IMU可以理解为运动驾驶必不可少的设备，但对于以旅游和城市骑行为主的车友来说，它似乎是无用的设备。实际上IMU对没有经验的初学者的作用更大。

例如，弯道比传统ABS更有效，因为它即使在低速范围的山路弯道上也很有效。此外，还与IMU合作实现了“坡道辅助功能” ，它在斜坡上起步时保持刹车并使其更容易起步。此外，最新的“自适应巡航控制”很大程度上归功于雷达技术，但除非IMU能够掌握车身的姿态和运动，否则在弯道和变道过程中的速度保持和加减速可以平稳安全地完成。所以IMU在提高舒适性和运动性方面有很大帮助。