精灵3遥控器与飞行器连接（精灵3遥控器篇PA）

精灵3遥控器篇：P、A、 F 三种飞行模式的详细说明：

假如您想使用P模式以外的飞行模式，请按如下步骤操作：

在APP相机界面中，找到“飞控参数设置”，选择“高级设置”，打开“允许切换飞行模式”，才能使遥控的模式切换生效。否则遥控器切换档位后，飞行器仍是默认的P模式

（一） P模式

精灵3的P模式是最为常用的模式，表现比较安全稳定。

P模式又分为P－GPS、P-OPTI和P－Atti三种模式，

在遥控器切换到P档时，这三种模式根据条件不同自动进行切换，并不需要手动调整。

［P－GPS］

P－GPS模式在卫星数大于或等于6个时自动启用，

此时飞行器可以实现空中准确悬停，而且卫星数越多，飞行器的悬停精度越高。

假如飞行器高度低于3米，视觉定位系统满足工作条件，同时提供视觉定位和超声波增稳。

因此，在P－GPS状态下，飞行器在水平和竖直方向都比较稳定。

［P-OPTI］

当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，但飞行环境满足视觉定位条件时，

飞行器将自动切换到P－OPTI模式，这一模式仅限于飞行高度三米以下时使用。（超过3米高度，将为P－GPS或P－Atti模式。

此时视觉定位和超声波模块使飞行器在水平和垂直方向比较稳定。

注意：在室内飞行时，假如地面和光照不满足视觉定位条件，那么飞行器无法使用这个模式，

将自动切换到P-Atti模式（姿态模式）。

［P－Atti］

当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，飞行的地面也不满足视觉定位条件时，飞行器将自动切换到P－Atti模式，即姿态模式。

在这一模式下飞行器仅能依靠气压计在竖直方向上相对稳定，而水平方向表现为自然漂移。

因此 P－Atti模式下，您需要手动调整飞行器的水平方向姿态，此时返航点无法成功记录。

这个模式下飞行器漂移存在炸机风险，最好避免进入这一模式。

建议新手在视矩内的近处使用飞行器，并且远离建筑或树木等障碍物，减少进入该模式的风险。

（二） A模式

A模式是半手动的姿态模式，在使用时飞行器的表现与P－Atti模式相同，

飞行器在竖直方向比较稳定，水平方向表现为自然漂移。

这一模式是手动选择不使用GPS模块，使飞行器不使用卫星信号增稳，

与P-Atti的最大区别在于A模式是主动选择使用姿态模式，

而P－Atti模式则是由于条件不足被迫进入姿态模式。

这一区别也使A模式在卫星信号良好的情况下可以记录返航点，并实现准确返航。

P－Atti模式由于是卫星信号不足被动进入的，所以无法记录返航点，也无法准确返航。

（三） F模式

F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。

航向锁定功能是用于确定一个飞行坐标系，X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为水平向前，

当飞行器处于航向锁定状态时，无论机头朝向是哪边，飞行器对遥控信号的响应如下：

控制飞行器向右飞行时，飞行方向与X轴正方向一致；

控制飞行器向前飞行时，飞行方向与Y轴正方向一致。

因此，航向锁定又称为无机头模式。

航向锁定功能的开启办法如下：在飞控参数设置页面，找到高级功能选项，

点击进入后选择允许切换飞行模式和允许航向锁定模式。

请将遥控器切换到F档，

飞行器的机头方向已经设为Y轴正方向，向右飞行的方向即为X轴正方向，

坐标系确定不因机头旋转而改变。在高级功能选项中可重置坐标系的X和Y轴正方向。

小编提醒您最好不要切换飞行模式，GPS模式自带稳定和位置信息，所以飞行起来比较简单，而且飞行时候飘逸很小或者没，但是一旦切到姿态模式或者手动模式飞行器就会飘逸，高度会变化，所以控制起来难度增大，新手不建议切换。模式切换按键在左上角，一般切断自动返航或者失控保护的时候切到姿态在切回GPS来打断自动返航行为的。