s7-1200移动操作指令（S7-1200运动控制指令3）

轴停止指令：MC_HALT

功能：运动控制命令“MC_HALT”可以将速度轴、定位轴和同步轴制动至停止状态。

1、 Execute:通过参数Execute的上升沿命令，停止轴的运动，停止运动的减速度和减减速度由输入参数决定，被“MC_HALT”中断的命令其输出参数“CommandAborted”会变为TRUE;

2、 Deceleration:减速度

①、设定值>0,则直接采用设定值；

②、设定值=0,则不允许动作；

③、设定值<0, 则轴将采用“工艺对象>组态>扩展参数>动态默认值”中配置的减速度。

3、 Jerk:加加速度

①、设定值>0,则直接采用设定值；

②、设定值=0,梯形速度控；

③、设定值<0, 则轴将采用“工艺对象>组态>扩展参数>动态默认值”中配置的加加速度

4、 “AbortAcceleration”=FALSE,当命令执行时，如果此时轴正在加速，则轴从当前的加速度值（依据Jerk配置）开始逐步减小，加速度减到零之后才开始减速过程；如果设置的“AbortAcceleration”=TRUE,则立即设置当前轴的加速度为零并且立即开始减速。