自动化控制中pid怎么设置（工控人必须会的PID调试方法）
在上一篇文章中我们说到，什么是PID调整参数？我说了一些简单的受控过程示例，并解释了PID控制器的具体术语。
如前所述，我们可以启用每个参数：比例项，积分项和微分项。
现在让我们讨论一下这些参数是什么以及如何使用它们。
PID控制器用最简单的术语来说，控制器将计算P，I和D动作，然后将每个参数乘以误差或E，如前所述，该误差或E在直接作用下等于SP-PV。然后，将所有参数计算相加以产生控制变量。
然而，PID参数方面没有行业标准。以下是今天我要说的pid调试用法：
PID整定比例项比例项通常称为P常数，可以称为比例增益或增益，它不是单位而是比率。此参数也可以称为比例带，以百分比为单位进行度量。
该参数可以称为K P，增益或其他。这是确定系统响应速度的参数。引用的名称因制造商而异。
–对于使用术语“增益”的控制器，将其调整得更高可能会导致更敏感，更不稳定的环路。
–相反，在具有比例带单位的控制器上，减小此调整参数会以相同的方式影响环路。
请牢记这一点，了解你的控制器的类型对于确保正确调整参数至关重要。
经常称为“重置”的积分项或“ I常量” 也可以用不同的方式表示，例如：
–每秒重复一次，
–每秒钟重复一次，
–每分钟重复一次，
–每次重复分钟。
不管测量类型如何，积分都是从信号报告的所有值得总和，从开始计数到完成计数或绘制曲线下的面积时捕获。该参数可以称为K i，T i或其他。此参数确定消除稳态误差的速度。
由于测量值不同，此参数调整可能不太直观。
简而言之，每分钟重复测量的分钟数较小将产生较大的积分作用，而每分钟重复测量的较大值将产生较大的积分作用。
微分或D常数单位通常为秒或分钟。
导数常数的目的是预测变化。微分作用是在过程变量中测得的变化率。
此参数的值基本上表示您要预测将来的变化率。此参数可以帮助您在循环中创建更快的响应，以及更好地执行循环。
但是，由于微分项正在测量过程变量的变化率，因此过程变量必须是非常干净的信号，意味着信号内无噪。因此，控件中不经常使用导数项。
最常用的控制器是PI。使用这种类型的控件可以很好地服务于大多数流程。偶尔使用P和PID控制器，而很少使用PD控制器。
PID控制器是非常复杂的设备，可能有许多可调参数。进程和算法类型也可以变化。PID控制器需要研究的其他参数是
–系列算法，
–理想的算法，
–并行算法，
–过滤，
–扫描时间，
–自我调节与整合过程，
–反向动作，
- 死区，
–滞后
– E上的导数或PV上的导数，
仅举几例。
由于调整最基本的PID回路固有的困难，因此这些参数（比本基本教程更高级）更适合以后的课程或自我探索。
调节PID回路是一门科学，但是最广泛使用的调节方法是反复试验。
还有其他方法需要经过多步骤才能确定适合的pid参数。
调整的目的是确保在发生干扰后，使过程在设定值附近的振荡降至最低。
调整控制器的第一步是确定在不严重影响过程的情况下可以进行多少调整。
如果调整PID控制器的参数不会产生不利影响，则可以开始进行调整。如果影响是有害的，则必须采取更审慎的方法。
显然，根据这是全新安装还是现有工厂，方法将有所不同。在现有经验中中，只是想调整值并创建一个更稳定的过程才是最终目标。
由于PI控制器是使用最广泛的控制器，因此我们将仅调整这些参数。当我们讨论了PID项中的测量差异时，对于本教程，我们将标准化每分钟的增益和重复次数。
刚进入时，如果您的过程变量随控制变量的变化而迅速变化，那么您将以低增益开始，可能低至0.1，同时在每分钟1至10次重复之间调整“重置”。
相反，如果过程变量变化缓慢，则应从较高的增益和较低的复位开始，分别在2到8之间以及0.05到0.5之间。
一次仅调整一个参数，并观察结果。继续直到您’达到稳定的过程。
一种更合理的方法是从低增益开始，禁用积分和微分。
观察该过程，并开始通过将值加倍来逐步调整增益。当过程开始振荡时，将增益值调低50％。
使用较小的整数值并观察该过程。将该值递增一倍，直到发生振荡，然后将积分减小50％。
此时，应该在附近的某个地方并且可以开始微调过程。
就像现在可能已经猜到的那样，在这个pid上还有很多东西要学习。但总而言之，可能可以避免在大多数过程中使用PI控制器。
确保您知道所选控制器的测量类型，并仅逐步调整P和I参数，直到获得稳定的过程为止。
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